项目来源

https://github.com/husky/husky

这个链接是clearpath公司开发的huskyA200的ROS和GAZEBO文件。
可以通过

http://gazebosim.org/tutorials

这个链接来学习edit mode

一些解释

机器人的仿真研究涉及到两个大的模块： 1. ROS系统，包括机器人模型的urdf文件，一些通讯机制和开发好的模块功能代码； 2. Gazebo系统，一般默认再安装ROS（desktop- full ）时，自动安装。Gazebo里面会自己带一些基本的几何模型还有创建的仿真环境（world file），ROS和GAZEBO是通过机器人模型的urdf链接的。
在上边那个github连接中，我们主要关注 husky_gazebo (激活仿真环境和机器人模型), husky_description（机器人模型urdf的创建和一些传感器的调用），husky_control(主要是针对机器人模型husky的控制)

错误总结

lidar明明是false，却出现了：husky_empty_world.launch中：学长说laser_enabled，launch file跑的时候里面的程序不是顺序跑的。

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husky gazebo

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