立体栅格地图_双目立体视觉栅格地图构建方法
双目立体视觉栅格地图构建方法
王轩
;
叶平
;
贾庆轩
【期刊名称】
《软件》
【年
(
卷
),
期】
2012(033)011
【摘要】
本文基于立体视觉定位技术
,
提出了基于双目立体视觉的栅格地图构建
方法
,
用以解决目前视觉
SLAM
技术构建的稀疏特征地图难以直接用于自主导航
的问题
.
本文提出的方法仅以视觉信息作为输入实时完成移动机器人自定位与外
界环境栅格地图的构建
.
首先采用双目立体视觉定位获取机器人运动参数
,
利用稠
密匹配估算空间点云分布
,
在考虑机器人实际高度的情况下将三维点云投影成二
维数据
,
最后通过二值贝叶斯滤波器在线构建栅格地图
.
本文所构建的栅格地图包
含环境几何信息
,
可直接应用于机器人路径规划与导航
.
实验结果验证了本文所以
出的定位与地图构建方法的可行性
.
【总页数】
4
页
(233-236)
【关键词】
机器视觉
;
立体视觉定位
;
栅格地图构建
;
稠密立体匹配
【作者】
王轩
;
叶平
;
贾庆轩
【作者单位】
北京邮电大学自动化学院
,
北京
100876;
北京邮电大学自动化学院
,
北京
100876;
北京邮电大学自动化学院
,
北京
100876
【正文语种】
中文
【中图分类】
TP242
【相关文献】
1.
双目立体视觉和
GSOM
相结合的机器自主地图构建方法
[J],
于乃功
;
王丽
2.
自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取
[J],
李肖
;
葛宝臻
;
罗其俊
;
李云
立体栅格地图_双目立体视觉栅格地图构建方法相关推荐
- w10自动删除文件怎么关了_绝地求生怎么删除新地图_删新沙漠地图文件办法
绝地求生怎么删除新地图?对于这张沙漠地图来说,很多玩家都不喜欢,大家都觉得掩体太少了,很容易死不好玩,还是比较喜欢老地图,怎么才能删除这张沙漠地图,从而不会匹配到呢?下面安卓市场小编就为各位玩家带来绝 ...
- 张正友立体魔方_双目立体视觉中的相机标定与机器人位置标定
在基于双目立体视觉的工业机器人抓取系统中涉及三个坐标系:世界坐标系(现实世界中的坐标位置).机器人坐标系(以机器人基座标 标识的坐标位置)和 相机坐标系(以双目相机中某相机光心位置为原点,光轴作为参考 ...
- 双目立体视觉建立深度图_双目立体视觉技术的实现及其发展
因这段时间在做这方面的东西,找一篇扫盲文,目前偶要做的是:在双摄像机中找到特征点,然后进行特征点之间的配对,同时计算出它的三维坐标. 摘要:阐述了双目立体视觉技术在国内外应用的最新动态及其优越性.指出 ...
- python双目视觉三维重建代码_双目立体视觉的三维重建方法与流程
本发明为双目立体视觉的三维重建方法,属于图像处理与机器视觉领域,涉及halcon软件,具体涉及空间场景的三维重建. 背景技术: 三维重建技术作为计算机视觉领域的一个重要分支,在人工智能.虚拟现实.非接 ...
- 双目立体视觉建立深度图_双目立体视觉测量系统应用
双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,利用计算机技术模拟人类视觉原理,使用计算机被动感知距离的方法,从两个或者多个点观察同一个物体的场景,获取在不同视角下的图像. 根据图像之间像素的匹配关系,通过三 ...
- js添加多marker 高德地图_覆盖物-参考手册-地图 JS API | 高德地图API
覆盖物 覆盖物是指叠加在地图底图之上的一些常见要素,包括 Marker类 点标记. 构造函数 说明 AMap.Marker( 构造一个点标记对象,通过MarkerOptions设置点标记对象的属性 M ...
- mysql 表 地图_报表中的地图怎么做?
在地图上展现地域相关的数据,是在公共设施管理.交通.电信.城市建设.能源.电力.农业等国民经济相关的应用系统中是比较常见的直观图表形式.以前,如果在报表应用系统中需要显示地图相关的信息,开发人员可能会 ...
- 微信小程序自带地图_微信小程序地图上选择位置
实现效果 很多小程序都有如下需求: 小程序打开后,以文字形式显示用户所在位置,如果用户觉得不准,可以打开地图,在地图上自己选择位置,选择完成后,显示的用户的位置会发生变化 点击地址选择地点 选择地点之 ...
- 直接调用高德地图_高德上线“充电地图”功能 覆盖全国96%充电桩信息
当下,电动车车主最"头疼"的事,莫过于充电不方便了吧.当自己的爱车电量告急急需充电时,看着一个又一个的充电品牌软件,却不知道选择哪一个,也会让不少车主头大.为此,高德地图带来了不错 ...
最新文章
- 推荐几篇介绍Windows CE 6.0的文章
- win7如何更改文件类型_教你win7局域网设置方法
- python代码函数字符查询宝典书籍_Django基础五之django模型层(一)单表操作
- spring29: JdbcTemplate详解
- 【创业公司的机遇与挑战】如何在1年内从产品助理到产品高管?
- 2009年美国大学计算机专业排名
- class path resource [log4j.properties] cannot be resolved to URL because it does not exist
- Hibernate框架--学习笔记(下):hibernate的查询方式、多表查询、检索策略、批量抓取
- 具有FastUtil的精简Java集合
- 软考解析:2014年下半年下午试题
- 线上MYSQL同步报错故障处理总结 实现同步不一致进行邮件报警
- 当点击ListView的列头时,对ListView排序
- Kafka性能测试实例
- mongodb 速成笔记
- win7系统gpt分区激活工具哪个好?
- Could not load codec 'Lucene54'. Did you forget to add lucene-backward-codecs.jar?
- The Dominant Color (20)
- 快手春节红包背后,高并发存储架构设计
- 图片Base64编码 图片Base64在线转换
- 微信公众号新上线“快捷私信”功能 微信留言功能没有的号迎来转机
热门文章
- 边缘计算网关是什么?有什么功能和特点?
- M1卡区块控制位详解
- 【C#懒蛋编程——5分钟经验分享】02使用partial关键字,分离代码
- 用什么软件工具可以一键添加马赛克同时虚化边框背景呢?
- 求e的近似值 (15 分)
- 使用二进制包在生产环境部署 Kubernetes v1.13.2 集群
- 实现用户登录权限验证
- 连载32:软件体系设计新方向:数学抽象、设计模式、系统架构与方案设计(简化版)(袁晓河著)...
- 计算机教室教学用具,新时代教师必备的教学神器,你知道几个?
- js将字符串中所有数字转化为下标