解析las文件_点云las文件读取

由于大多数点云文件都是las格式的，所以有必要解析下此文件格式并提取出需要的点云坐标信息。

las格式是ASPRS下属的LIDAR委员会制定了LIDAR数据的标准交换格式，较好地顾及了LIDAR数据的特点,其结构合理,便于扩展。从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。一个符合LAS标准的LIDAR文件分为三个部分:公用文件头块(PUBLICHEADERBLOCK)、变量长度记(VARIABLELENGTHRECORDS)和点数据记录(POINTDATARECORD)。

las目前有好几种版本，但主要都包含上述三个部分，此程序主要参考1.2版本。las1.2版本介绍可从

1. 结构体定义：

1.1 PUBLICHEADERBLOCK：

公共头用来记录数据集的基本信息，包括LIDAR点总数、数据范围、LIDAR点格式、变长记录总数、LAS文件的生成方式等。

struct public_Header_Block

{

char file_signature[4];

unsigned short file_source_id;

unsigned short global_encoding;

unsigned long project_id_guid_data1;

unsigned short project_id_guid_data2;

unsigned short project_id_guid_data3;

unsigned char project_id_guid_data4[8];

unsigned char version_major;

unsigned char version_minor;

char systemID[32];

char generating

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