伺服驱动器-电流环设计
一般伺服驱动器都具备位置、速度、和电流控制，框图如下图所示：
伺服驱动的电流环通常采用矢量控制方法，在很多电机控制书籍中都有很详细的介绍，本文结合具体实例，简单介绍其设计步骤。
一、电机状态方程
以隐极永磁同步电机为例，其交直轴电感相等，其等效的状态方程为：
其中,
将右边第一个矩阵变换成对角矩阵：
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