移动机器人中的现代控制理论之能控能观与稳定性

有很多同学反应，现代控制理论就是学数学（矩阵），控制在哪里？

其实这样的理解与教学和教材枯燥有关：

现代控制理论是一门用数学（矩阵）方法对物理（真实）系统进行建模、求解、分析、配置和优化的理论课程；

用矩阵是因为现代控制理论涉及的线性系统通常是多输入多输出的。

依据书中定理和前两篇介绍：A为系统矩阵，B为控制（输入）矩阵，C为输出（感知）矩阵

能控性：需要考虑A 和 B；

能观性：需要考虑C 和 A。

对于上述示例，系统状态是否由左右轮速度组合可控；

系统状态可否由传感器测量已知，干扰误差这节不涉及。

推荐阅读：机器人感知（视觉部分）讲座：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/81352622

以上述内容为基础，思考系统的稳定性，与控制（B）有关吗，与感知（C）有关吗，还是只与系统状态（A）相关呢？

依据书中讲解，分析上述两轮机器人模型的稳定性。

此文为初稿，待完善。

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