veloview读二维雷达数据_【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
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2016-07-15 20:48 9890人阅读
分类:
SLAM(3)
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Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下图:
实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:
1. 安装驱动:
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 连接到激光雷达:
首先配置有线网络,打开/etc/network/interfaces:
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程:
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml):
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
5. 加载:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
6. 实时显示点云图:
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
7. 记录数据:
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
8. 后记:
VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap。
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