matlab 机器人工具箱6-一个例子

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书

一个具体的例子

a1=sym('a1')l1=sym('l1')a2=sym('a2')l2=sym('l2')a3=sym('a3')l3=sym('l3')T01=trotz(a1)*transl(l1,0,0)T12=trotz(a2)*transl(l2,0,0)T23=trotz(a3)*transl(l3,0,0)T03=T01*T12*T23L(1)=Link([0 0 1 0])L(2)=Link([0 0 1 0])L(3)=Link([0 0 1 0])ThreeLink=SerialLink(L,'name','Planar3R')TL=[-1 0 0 0;0 -1 0 1;0 0 1 0;0 0 0 1]Q0=[0 -pi/2 pi/2]QF=ThreeLink.ikine(TL,Q0,'mask',[1 1 0 0 0 1])% ThreeLink.plot(QF)TRAJ=jtraj(Q0,QF,(0:.05:1))ThreeLink.plot(TRAJ)

显示的一个动态的运动过程

TRAJ =0   -1.5708    1.57080.0018   -1.5708    1.56530.0134   -1.5708    1.53050.0418   -1.5708    1.44540.0910   -1.5708    1.29790.1626   -1.5708    1.08300.2562   -1.5708    0.80230.3694   -1.5708    0.46260.4986   -1.5708    0.07490.6391   -1.5708   -0.34650.7854   -1.5708   -0.78540.9317   -1.5708   -1.22421.0722   -1.5708   -1.64571.2014   -1.5708   -2.03341.3146   -1.5708   -2.37311.4082   -1.5708   -2.65381.4798   -1.5708   -2.86871.5290   -1.5708   -3.01621.5574   -1.5708   -3.10131.5690   -1.5708   -3.13611.5708   -1.5708   -3.1416

刚开始的时候会报错：Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

参考了一个帖子https://www.ilovematlab.cn/thread-533863-1-1.html?s_tid=LandingPageTabqa加mask

QF=ThreeLink.ikine(TL,Q0,'mask',[1 1 0 0 0 1])

但是出来的结果效果和书上不一样，现在有待考究

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