Vscode ROS 环境搭建
1、插件准备:
C++
Cmake tools
ROS
python
2、具体步骤:
mkdir -p demo/src
cd demo
catkin_make # 编译
code . # 打开vscode
ctrl + shift + b # 打开配置文件
配置文件如下:
{ "version": "2.0.0", "tasks": [ {"type": "catkin_make", "problemMatcher": ["$catkin-gcc"], "group": {"kind": "build","isDefault": true }, "label": "catkin_make: build" } ]
}
开始书写程序: 点击scr右击、导入功能包(自己起包名)、接着导入依赖(roscpp rospy std_msgs)、按回车健确认。
点击scr右击、新建.cpp文件。
#include "ros/ros.h"int main(int argc,char *argv[]){//初始化ROS节点:ros::init(argc,argv,"hello");//ROS输出日至ROS_INFO("hello vscode!");return 0;
}
如果需要代码语法提示的话、必须修改c_cpp_properties.json文件:
"cppStandard": "c++17"
只需要修改这一行
然后修改CMakeList文件
1、找到下面几行取消注释
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_node.cpp)
149~151
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
)
2、修改映射(还是上面那几行):
add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)
target_link_libraries(hello_vscode_c${catkin_LIBRARIES}
)
然后在vscode终端新建一个终端输入 roscore
再打开一个终端输入: source ./devel/setup.bash
接着输入:
rosrun hello_vscode hello_vscode_c 就大功告成了。
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