1 定位的作用

1（）定位和地图是一对孪生兄弟

获取当前地理位置信息，通常在地图中进行记录和表示。
提供车辆当前运动状态：航向、速度、加速度、角速度等状态信息

（2）地位的地理位置表示方式

相对位置
绝对位置：基于特定的地理坐标（如经度和纬度）来引用地球表面上的某个位置

2 定位用到的算法

(1) GPS_RTK

(2) IMU

(3) GPS+IMU

(4) 先验地图定位

先验地图定位算法

1）NDT定位算法

（5）实时定位和建图——SLAM（视觉与激光）

（6）本章小节

3 Apollo定位框架

（1）RTK模块

（2）NDT模块

（3）MSF模块

（4）本章小节

4 实践案例——作业

5 本章小节

6 作业——完成云实验（NDT定位实践）

https://apollo.baidu.com/community/cloud-lab
学号+评价打卡

终端1：
解压数据包

cyber_record_parser --bag_file=cyberecord_MKZ109_default_10_20220218103727_20220218103737.record --out_folder=/apollo/data --cloud_topic=/apollo/sensor/hesai40/compensator/PointCloud2

校正pose信息

poses_interpolator --input_poses_path=/apollo/data/pcd/odometry_loc.txt --ref_timestamps_path=/apollo/data/pcd/pcd_timestamp.txt --extrinsic_path=modules/localization/msf/params/velodyne_params/velodyne64_novatel_extrinsics_example.yaml --output_poses_path=/apollo/data/pcd/poses.txt

生成NDT地图

ndt_map_creator --pcd_folders=/apollo/data/pcd --pose_files=/apollo/data/pcd/poses.txt --resolution_type=single --resolution=1 --zone_id=50 --map_folder=/apollo/modules/localization/map/ndt_map/local_map

终端2：修改配置信息与运行NDT

输入
/apollo/sensor/gnss/odometry  # /apollo/sensor/gnss/odometry
/apollo/sensor/hesai40/compensator/PointCloud2   # lidar_topic
/apollo/sensor/gnss/ins_stat # ins_stat_topic输出
/apollo/localization/pose
/apollo/localization/ndt_lidar
/apollo/localization/msf_status

cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/ndt_localization.launch

终端3：播放数据包

cyber_recorder play -f cyberecord_MKZ109_default_10_20220218103727_20220218103737.record -c /apollo/sensor/gnss/odometry  /apollo/sensor/hesai40/compensator/PointCloud2  /apollo/sensor/gnss/ins_stat -l

终端4：cyber_monitor查看数据

cyber_monitor

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(4) 先验地图定位

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（1）RTK模块

（2）NDT模块

（3）MSF模块

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