无人驾驶(如何自己构建hdmap)
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按照目前lidar的发展趋势,lidar的价格不会很快降下来。但是hdmap对于自动驾驶又是必要的,所以现在出现了很多基于camera+gps的hdmap生成方法,比如mobileye、momenta在这方面都有尝试。同样,可以找一张maxieye公司的视频截图来做一个说明,
1、sensor类型
建议除了camera、gps之外,还要增加一个高度仪,因为有时需要处理高架
2、需要采集的内容
车道线、十字路口、红绿灯、语义路标、锥桶等
3、保存格式
建议可以直接用点、线的方法生成,特殊语义可以用插值表示
4、难点
人工智能 + 计算机视觉 + 传统机器学习
5、gps的重要性
因为生成的数据需要和位置绑定在一起,所以gps很重要
6、双向车道
大部分车道是双向的,所以数据采集可以需要至少两次才能完成
7、精度
对于规则化道路,比如高速公路,其实精度的意义可能没我们想象的那么重要
8、自己是否可以创建hdmap
建议大家可以自己测试一下,关键是如何获取gps信息,这块可以用手机、或者pc来完成
后面把gps和图像放在一起进行处理,先构建简单的hdmap即可
9、更新频率
创建地图只是基础,更新可能比创建更重要
ps:
关于制图这块,其实还有一个slam学科,特别是基于lidar或者图像的slam技术,大家可以找点论文或者matlab来看看
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