ROS 入门基础（二）创建publisher

接着古月居继续学习

Master(控制所以的部件)

publisher(发布Node) >>> topic(就是用来链接) >>> subscriber（收信息的Node）

去到workspace里的src那层
1 catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy stdmsgs geometry turtlesim: 创建publisher
2 自己敲代码吧，文件名字velocity_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");ros::NodeHandle n;ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publish turtle velocatiy command[%0.2f m/s %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);loop_rate.sleep();}
}

3 代码好了就要设置编译，在learning_topic里面的CMakeLists 添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

#############
## Install ##
#############

添加在 Build 和 Install 之间。粘贴在 Install 上面那行就可以了。

4   准备工作好了，去到workspace那层， catkin_make
5   source devel/setup.bash(设置环境变量)
走起
6   roscore
7   rosrun turtlesim turtlesim_node
8   rosrun learning_topic velocity_publisher

看看你的龟，会不会转圈。

还是没有图片。。。。

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