imx6ul can调试（代码）

下面是我的代码，然后代码呢实际的使用需要注意，如果重新设置了can的引脚对应关系，需要重新配置设备树文件；

更改设备树文件：https://blog.csdn.net/cao849861802/article/details/111604277

然后注意can0SystemInit和can1SystemInit中的频率，125000，这个可以修改和从机相同的频率用来通信；

can_id这个是表示can的id这个发送接收的对应要注意；

#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>#include <pthread.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>#ifndef PF_CAN
#define PF_CAN 29
#endif#ifndef AF_CAN
#define AF_CAN PF_CAN
#endif/****************CAN START******************/
int can0fd;
int can1fd;
struct sockaddr_can can0Addr;
struct sockaddr_can can1Addr;void can0fdCreate()
{struct ifreq ifr;int ret = 0;memset(&ifr,0,sizeof(ifr));can0fd = socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);if(can0fd < 0){printf("can0fd create failed \r\n");return ;}   strcpy((char *)(ifr.ifr_name),"can0");ioctl(can0fd,SIOCGIFINDEX,&ifr);can0Addr.can_family = AF_CAN;can0Addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;if((ret = bind(can0fd,(struct sockaddr*)&can0Addr,sizeof(can0Addr))) < 0){printf("bind can0fd failed ,error = %d\r\n",ret);}
}void can1fdCreate()
{struct ifreq ifr;int ret = 0;memset(&ifr,0,sizeof(ifr));can1fd = socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);if(can1fd < 0){printf("can1fd create failed \r\n");}strcpy((char *)(ifr.ifr_name),"can1");ioctl(can1fd,SIOCGIFINDEX,&ifr);can1Addr.can_family = AF_CAN;can1Addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;if((ret = bind(can1fd,(struct sockaddr*)&can1Addr,sizeof(can1Addr))) < 0){printf("bind can1fd failed ,error = %d\r\n",ret);}
}void can0SystemInit()
{system("ifconfig can0 down");system("ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on");system("ifconfig can0 up");
}void can1SystemInit()
{system("ifconfig can1 down");system("ip link set can1 type can bitrate 125000 triple-sampling on");system("ifconfig can1 up");
}int can0BufSend(char *buf,int len)
{int i = 0;int nbytes = 0;struct can_frame frame;printf("can 0 send buf = %s\r\n",buf);frame.can_id = 123;fcntl(fd,F_SETFL,FNDELAY);while(len > 0){frame.can_dlc = (len >= 8) ? 8 : len;memcpy(frame.data,buf,frame.can_dlc);buf = buf + frame.can_dlc;len = len - frame.can_dlc;if ((nbytes = write(can0fd, &frame, sizeof(frame))) != sizeof(frame)) {printf("can0 send buf failed ret = %d\r\n",nbytes);fcntl(fd,F_SETFL,0);return nbytes;}}fcntl(fd,F_SETFL,0);return 0;
}int can1BufSend(char *buf,int len)
{int i = 0;int nbytes = 0;struct can_frame frame;printf("can 1 send buf = %s\r\n",buf);frame.can_id = 124;while(len > 0){frame.can_dlc = (len >= 8) ? 8 : len;memcpy(frame.data,buf,frame.can_dlc);buf = buf + frame.can_dlc;len = len - frame.can_dlc;if ((nbytes = write(can1fd, &frame, sizeof(frame))) != sizeof(frame)) {printf("can1 send buf failed ret = %d\r\n",nbytes);return nbytes;}}return 0;
}void *can0Task(void *arg)
{int nbytes = 0;struct can_frame frame;char buf[16];can0SystemInit();can0fdCreate();while(1){memset(&frame,0,sizeof(frame));if ((nbytes = read(can0fd, &frame, sizeof(frame))) <= 0) {printf("can 0 recv failed,return \r\n");return NULL;}if(frame.can_dlc == 0)continue;if(frame.can_id == 124){memset(buf,0,sizeof(buf));memcpy(buf,frame.data,frame.can_dlc);printf("can 0 recv buf = %s\r\n",buf);}}return NULL;
}void *can1Task(void *arg)
{int nbytes = 0;struct can_frame frame;char buf[16];can1SystemInit();can1fdCreate();while(1){memset(&frame,0,sizeof(frame));if ((nbytes = read(can1fd, &frame, sizeof(frame))) <= 0) {printf("can 1 recv failed,return \r\n");return NULL;}if(frame.can_dlc == 0)continue;if(frame.can_id == 123){memset(buf,0,sizeof(buf));memcpy(buf,frame.data,frame.can_dlc);       printf("can 1 recv buf = %s\r\n",buf);}}return NULL;
}void canTask()
{pthread_t ntid;pthread_create(&ntid, NULL, can0Task, NULL);printf("can 0 task start ---------\r\n");pthread_create(&ntid, NULL, can1Task, NULL);printf("can 1 task start ---------\r\n");  sleep(5);can0BufSend("can 0 send",strlen("can 0 send"));can0BufSend("can 0 send",strlen("can 0 send"));can0BufSend("can 0 send",strlen("can 0 send"));sleep(5);can1BufSend("can 1 send",strlen("can 1 send"));can1BufSend("can 1 send",strlen("can 1 send"));can1BufSend("can 1 send",strlen("can 1 send"));
}
/****************CAN stop******************/int main()
{canTask();while(1){sleep(1);}return 0;
}

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