Livox 激光雷达时间同步

官方文档PTP没成功，用ptpd成功了，大致流程。

ifconfig 查看网口比如网口是 eno1

ethtool -T eno1

如果出现
`hardware-raw-clock (SOF_TIMESTAMPING_RAW_HARDWARE)`
`hardware-transmit (SOF_TIMESTAMPING_TX_HARDWARE)`
`hardware-recive (SOF_TIMESTAMPING_RX_HARDWARE)`

说明可以进行硬件时间同步。

sudo apt install ptpd

sudo ptpd -M -i eno1 -C

当出现best master的时候，用wireshark确认一下，

wireshark -- eno1-- 搜索框搜索 ptp -- 出现Sync Message信号

说明时钟功能正常运行。

然后启动livox激光雷达即可。

验证时间戳同步的方式有两种，第一种使用上位机查看，在设置中出现1588sync说明同步成功。

第二种方式用ros启动激光雷达节点

比如激光雷达的话题为/livox_lidar

那么输入

rostopic echo /livox_lidar | grep "secs"

查看时间戳信息

与该网站的时间戳作对比，相差不大，说明同步成功。(请确保和网络授时相差不大)

时间戳 | 时间戳转换 | Unix timestamp

这里补充一下：

如果还是不成功，去官网下载补丁更新固件。

参考：

livox device time synchronization manual cn · Livox-SDK/Livox-SDK Wiki · GitHub

Ubuntu 设置PTP时间同步_u013431916的博客-CSDN博客_ptp时间同步

关于Livox雷达时间同步问题（TIME SYNC）_IKAROS_DAN的博客-CSDN博客_livox时间同步

livox_ros_driver/README_CN.md at master · Livox-SDK/livox_ros_driver · GitHub

12 - 利用LinuxPTP进行时间同步(软/硬件时间戳) - 研一_章鱼的博客-CSDN博客_phc2sys

Livox 激光雷达时间同步相关推荐

激光SLAM：Livox激光雷达硬件时间同步
作者 | 月照银海似蛟龙编辑 | 古月居点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心[SLAM]技术交流群后台回复[SLAM ...
3D激光SLAM：Livox激光雷达硬件时间同步
3D激光SLAM:Livox激光雷达硬件时间同步前言同步原理 PTP时间同步原理 GPS时间同步原理 PPS时间同步原理 GPS+PPS时间同步使用方法 Livox Hub Livox Conve ...
Livox激光雷达硬件时间同步---PPS方法
Livox激光雷达硬件时间同步---PPS方法 Livox对PPS信号的要求 STM32F4 通用定时器简介 STM32F4 通用定时器的寄存器控制寄存器 1 DMA/中断使能寄存器预分频寄存器 ...
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
相机和livox激光雷达外参标定:ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 相机与激光雷达外参标定功能包介绍环境配置及功能包安装功能包节点准备内容 1 l ...
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法
相机和livox激光雷达外参标定:ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法 livox_camera_lidar_calibration 功能包介绍使 ...
Livox 时间同步
1 Livox 网络时间同步(不推荐) Livox 激光雷达时间同步_Hello_RoyChen的博客-CSDN博客_livox 时间同步 2 Livox GPS时间同步 Livox设备时间同步-原理 ...
Livox 开源分享：关于激光雷达去畸变的那些事儿
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨Livox 览沃激光雷达@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/ ...
大疆览沃浩界（Livox Horizon）激光雷达测评（激光相机联合标定）
1.大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评测评链接 2.livox-horizon激光与zed相机彩色点云地图构建 3.Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(四) Livox ...
CamVox：一种低成本、高精度的激光雷达辅助视觉SLAM系统
标题:VCamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System 作者:Yuewen Zhu, Chunran Zheng, ...

Livox 激光雷达时间同步

Livox 激光雷达时间同步相关推荐

最新文章

热门文章