一.项目流程

1.工作流程

简言之：我们使用的是开源库mjpg-streamer.摄像头采集的数据会保存在/dev/video0目录下，然后输入进tcp服务器，在浏览器开始访问。

我们要做的就是讲tcp服务器数据进行读取，然后建立自己的客户端，通过客户端将数据发送阿里云，通过上位或者手机查看。

2.具体步骤

摄像头---云服务器

1).本地创建客户端

2).客户端与云服务器建立TCP连接，将摄像头信息通过json-c发送给云服务器，云服务器创建链表记录摄像头信息（客户端id，摄像头id），同时启动udp socket，并将创建绑定的ip地址和端口号通过json格式TCP发送给客户端。

3).客户端---->发送请求给mjpg-streamer服务器---->服务器收到请求后将摄像头数据发送给客户端

4).摄像头创建udp socket向服务器发送视频数据.

5).服务器收到数据以后，读取保存。

APP---云服务器（获取视频数据）

1).上位机通过TCP连接云服务器，发送获取数据请求给服务器

2).服务器收到请求后，创建udp socket，通过json--tcp将ip和端口号返回给上位机

3).上位机收到服务器信息后，创建udp socket发送信息给服务器准备开始接受数据。

4).服务器收到来自上位机udp信息后，返回视频数据（从内存加锁读取）

APP---云服务器（旋转舵机）

1).APP发送数据：{"cmd":"control", "action":"left", "appid":"1000", "deviceid":"0001"}---TCP
2).服务器收到数据解析deviceid
3).遍历链表找到对应摄像头的 fd 向 fd 发送数据
4).摄像头收到数据解析 action 并且做出响应

二.NanoPi Duo2

1.根据友善官方教程烧固件，连接wifi，建立ssh连接最后通过xshell进行编写代码

NanoPi Duo2/zh

登录账户：root

密码：fa

1）.ping开发板ip地址ping不通

解决：关闭Linux 防火墙：ufw disable

关闭电脑防火墙：控制面板---系统安全（记住杀毒软件也要关闭）

查看路由器设置（可以用手机热点测试）

Linux开发环境搭建与使用——Linux必备软件之SSH

三.mjpg-streamer(适用于摄像头v4l2框架)

mjpg-stream源码

1.启动

直接运行开发板自带的mjpg-streamer，./start.sh运行，在start.sh更改参数

打开浏览器，输入ip和默认端口号

四.访问gpio口

安装wiringNP

然后找到PWM示例’

五.搭建交叉编译环境

我们使用的ubuntu是x86-64位架构，而开发板使用的是arm架构，将ubuntu上的二进制文件拷贝到开发板上是运行不通的。

开发板一般不具备编译器的，因为占用大内存，所以一般不在开发板直接写程序。

所以需要在服务器上安装交叉编译器，使得编译好的文件可以再不通架构上运行

解压完毕后

打开环境变量vim /root/.bashrc，将安装交叉编译器的路径添加到环境变量里边

运行 source /root/.bashrc

注意：编译器只支持64位系统。需要安装64位Ubuntu。所以会提示格式错误

编译通过后：

将本机的可执行文件发送到开发板---xshell

六.摄像头主程序

1.交叉编译json-c(注意版本不同函数不同)

写程序前需要json-c，如果用linux：apt get得到的是x86的json，我们需要64位json,下载地址 github

下载完毕后移入项目工程文件夹，打开json的readme，按照执行要求

安装插件

apt-get install shtool

执行脚本后，会生成这个文件，configure可以检查编译环境，如果没有问题，则会生成makefile

执行configure

make install

编译

打开json-c vim config.h.in

x因为config配置文件更改，需要重新编译生成makefile

然后打开makefile，把-werro删除

make install

在重新编译我们自己的makefile

示例：

创建Tcp连接---连接阿里云服务器---主线程通过json 发送数据{"cmd":"info", "deviceid":"0001"} ，立即返回{"cmd":"info", "port":"0001"}
struct json_object *obj
创建json类-- obj = json_object_new_object()
{"cmd":"info", "deviceid":"0001"} json_object_object_add（obj,"cmd",json_object_new_string("info")）
json_object_object_add（obj,"deviceid",json_object_new_string("0001")）
将obj类转换成字符串const char *json_object_to_json_string（obj）
解析字符串数据 obj = json_tokener_parse(buff)
从json类获取获取cmd下的数据struct json_object *cmd = json_object_object_get（ obj，“cmd”）
从json类获取解析cmd下的字符串数据char *s = json_object_get_string（cmd）
从json类获取解析cmd下的整形数据int a = json_object_get_int（deviceid）

2.大体流程：

1.创建socket套接字，连接阿里云服务器，ip地址选用公网ip（端口号不能使用8080，8080数据mjpg）

2.发送json-c数据{"cmd":"info", "deviceid":"0001"}给服务器

3.服务器收到数据后解析保存fd，deviced

4.服务器发送json数据{"cmd":"port_info", "port":9000}给客户端，同时启动UDP sock

5.客户端解析数据，根据收到port创建UDP线程，发送摄像头数据

5.主线程通过tcp接收QT发送的指令。

七.获取并转发视频数据

在udp线程里获取摄像头数据，编程思路查看mjpg-streamer源码http.c，按照向http发送数据请求的格式推导出如何接每一帧数据。

在http.c中，摄像头发送数据给web流程：

1.web先发送“GET /?action=stream”给摄像头

2.web发送任意两个字节（读取user agent）

3.wed接受一次信息

while(1)

{

4.读取头部信息

5.读取一帧数据（注意解析帧长度）------Sscanf

6.读取尾部信息

}

示例：

八.交叉编译wiringPi

在Ubuntu终端输入：git clone https://github.com/friendlyarm/WiringNP即可安装

安装以后找到Makefile，修改36：gcc ---- arm-linux-gcc

make

因为我们编译的时候需要加-L,目的是需寻找动态库，而文件中只有

需要建立软连接：

make的时候默认相对路径 -L指定库路径 -I指定头文件

为什么要建立连接？

为了解决文件共享使用问题，带来了隐藏文件路径、增加权限安全及节省存储等好处。这是cp /lib无法具备的

语法：ln [-s/p] source_file target_file

-s：建立软链接 特点：如果删除源文件，则软连接文件失效

-P：建立硬链接 特点：如果删除源文件，则硬连接文件正常

软链接与硬链接的区别？

在LInux系统中，文件有文件名和数据。而数据在Linux被分成两部分：用户数据元数据

用户数据：文件数据块，数据块是基类文件真实内容的地方。

元数据：文件的属性如：文件大小、创建时间、所有者等信息

Linux中inode编号是文件的唯一标识符。软连接是一个单独的文件（独立的inode编号，数据块存放的是源文件的文件名），硬连接与源文件共享inode编号

1.出现了git is currently not installed.

$ sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git$ git --versiongit version 2.21.0

2.尝试了很多次子coding和github网站上均无法实现git clone命令时时，确认自己已经在本机上生成了ssh key，也已经将SSH 公钥添加到coding或者是github中，需要注意自己有没有在ubuntu系统中安装ssh服务，以及有没有开启SSH服务。

输入 $ ssh localhost

显示：ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused 表示没有安装ssh server，通过如下命令安装

$ sudo apt-get install openssh-server

安装完成后启动服务

$ sudo /etc/init.d/ssh start

然后进行git clone 就可以了

九.阿里云服务器配置

将json安装包安装进去，然后sh autogen.sh,提示缺几个安装工具就安装上

./configure会提示-Werror，在Makefile中去掉-Werror（不能更改json原码，会出问题）

重新make

make install

在json_object.h 加入include “stdint.h”

编写完毕后在编译的的时候发现这个问题

先将本地本间上传

因为是动态链接，所以动态库路径需要修改。

需要将.so.0拷贝到根目录下的lib

十.QT端

QT创建TCp客户端和UDP客户端，TCP客户端发送命令（JSon数据包），UDP客户端获取图像数据

涉及到的类：

QTcpSocket、QJsonObject、QByteArray、QPixmap、QImage

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1）.ping开发板ip地址ping不通

三.mjpg-streamer(适用于摄像头v4l2框架)

1.启动

四.访问gpio口

五.搭建交叉编译环境

六.摄像头主程序

1.交叉编译json-c(注意版本不同函数不同)

2.大体流程：

七.获取并转发视频数据

八.交叉编译wiringPi

九.阿里云服务器配置

十.QT端

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