什么是坐标系？

坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。

机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。

基坐标系

基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。

在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿X轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y轴移动；扭动控制杆时，机器人将沿Z轴移动。

大地坐标系

当多机器人协作运行时，需要一个统一的坐标系来方便管理。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点，有助于处理若干个机器人的协作运行。

在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。

工件坐标系

工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系(或其它坐标系)的位置。

机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

工具坐标系

工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。

工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point)，执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位置。

用户坐标系

用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的设备。

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