stm32单片机控制好盈电调带动T80电机转动
32单片机通过好盈电调控制T80无刷电机
文章目录
- 32单片机通过好盈电调控制T80无刷电机
- 电调的控制原理
- 我们为什么需要电调
- 输入电调控制信号的要求
- 怎么解锁电调
- 电调的接线
- 单片机代码部分
- PWM配置
- 按键的配置
- 完整代码
- 主函数
- pwm.c
- key.c
- 后续测试程序
- 还没完全理解的问题
- 关于电机的正反
- 关于上电的顺序
- 关于程序结构
- 其他博主相关文章
电调的控制原理
我们为什么需要电调
无刷电机的转速、正反等指标都是通过改变控制信号(PWM)的占空比、频率来实现的,我们用单片机很容易实现对PWM的控制,但是,以单片机那小IO口的驱动能力,带动一个500W的电机是不现实的,所以我们想实现一个小电流控制大电流的效果,就像直流有刷电机用L298N电机驱动器驱动一样,我们无刷电调控制无刷电机。
输入电调控制信号的要求
我也是第一次用(就是不确定的意思),好像大部分电调都是需要50Hz的PWM脉冲频率,其中,高电平的脉宽需要在1-2ms,50Hz就是20ms周期的方波,其中高电平时间是1-2ms,那占空比就是5%-10%。
怎么解锁电调
今天调了很长时间,电机就是不动,接线也对,pwm信号给的也合理,后来查阅了几个文章发现了如下的操作流程。
- 单片机给2ms高电平(最大油门),此时电调不上电
- 电调上电
- 单片机给1ms高电平(最小油门)(解锁完成)
- 给任意1-2ms范围内的高电平,转了
每一次电调从断电到运行,只需要进行一次这样的4步操作,之后就可以随意在范围内调节占空比了。
电调的接线
我所用的电调是好盈40A的贴片电调。
接线图来自官网的使用说明书:
电调的三相电端口接无刷电机的三个端子
电调的两个信号端口接单片机的PWM信号
电调的红黑铜线接电池的正负
这在硬件上就算是接完了。
单片机代码部分
我用的正点原子的mini板,主控芯片为STM32RCT6。
PWM配置
以下为pwm.c文件里的配置,这里用的是正点原子例程“PWM输出实验”。
只改了一句话,把PWM的模式从PWM2改到了PWM1,为的是后续的参数设置方便。
PWM从PA8引脚输出,对应的是TIM1 的通道1。
相应的主函数中,设置自动重装值,预分频系数。
这是TIM1_PWM_Init()的定义:
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
这是主函数里的配置:
TIM1_PWM_Init(19999,71);//不分频。PWM频率=72000000/(19999+1)(71+1)=50Hz
按键的配置
按键配合pwm输出代码如下:
while(1){t=KEY_Scan(0); //得到键值switch(t){ case KEY0_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,2000);break;case KEY1_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,1000);break;case WKUP_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,1500); break;default:delay_ms(10); } }
2000对应最大油门,1000对应最小油门,那么结合之前谈到的怎么解锁电机,我该如何操作就很清晰了。
- 按下开发板上的KEY0按键,给最大油门
- 电调上电
- 按下开发板上的KEY1按键,给最小油门(解锁完成)
- 任意给占空比就可以了
完整代码
主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码8
//PWM输出实验
//技术支持:www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司
int m = 0;int main(void){ u8 t=0; delay_init(); //延时函数初始化 KEY_Init(); //按键初始化TIM1_PWM_Init(19999,71);//不分频。PWM频率=72000000/(19999+1)(71+1)=50Hz while(1){t=KEY_Scan(0); //得到键值switch(t){ case KEY0_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,2000);break;case KEY1_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,1000);break;case WKUP_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,1500); break;default:delay_ms(10); } }
}
pwm.c
#include "pwm.h"
#include "led.h"
//
//本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
//ALIENTEK Mini STM32开发板
//PWM 驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2010/12/03
//版本:V1.0
//版权所有,盗版必究。
//Copyright(C) 正点原子 2009-2019
//All rights reserved
// //PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80KTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1}
key.c
#include "key.h"
#include "delay.h"
//
//本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
//ALIENTEK Mini STM32开发板
//按键输入 驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
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//修改日期:2014/3/06
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//All rights reserved
// //按键初始化函数
//PA15和PC5 设置成输入
void KEY_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTA,PORTC时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//关闭jtag,使能SWD,可以用SWD模式调试GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//PA15GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA15GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;//PC5GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//PA0GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入,默认下拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0}
//按键处理函数
//返回按键值
//mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
//返回值:
//0,没有任何按键按下
//KEY0_PRES,KEY0按下
//KEY1_PRES,KEY1按下
//WKUP_PRES,WK_UP按下
//注意此函数有响应优先级,KEY0>KEY1>WK_UP!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{ static u8 key_up=1;//按键按松开标志if(mode)key_up=1; //支持连按 if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||WK_UP==1)){delay_ms(10);//去抖动 key_up=0;if(KEY0==0)return KEY0_PRES;else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES; }else if(KEY0==1&&KEY1==1&&WK_UP==0)key_up=1; return 0;// 无按键按下
}
后续测试程序
后续调的时候有写了这个代码,算是各种情况的汇总。(有的是注释状态)
有单向模式的按键行程校准、自动启动两个程序
有双向模式的按键启动、自动启动两个程序
moter_setup()函数是我调试出来的自动启动函数,这个演示1.5s纯粹是试出来的,而且我是单片机和电调同时上电,好用。 如果单片机和电调上电的时间差的绝对值稍大,可能就不好使了(进入了校准状态而非启动状态)
void moter_setup(void)
{TIM_SetCompare1(TIM1,2000);delay_ms(500);delay_ms(500);delay_ms(500);TIM_SetCompare1(TIM1,1500);delay_ms(500);delay_ms(500);delay_ms(500);
}#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码8
//PWM输出实验
//技术支持:www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司int main(void){ int mid = 1500;//3d模式中位(不转)int detaf = 50;//改变ccr的间隔int f = 1500; //ccr初始化u8 t=0; delay_init(); //延时函数初始化 KEY_Init(); //按键初始化TIM1_PWM_Init(19999,71);//不分频。PWM频率=72000000/(19999+1)(71+1)=50Hz /*************************************************************************/
单项模式,按键校准
// while(1)
// {// t=KEY_Scan(0); //得到键值
// switch(t)
// {
// case KEY0_PRES:
// TIM_SetCompare1(TIM1,2000);//最大
// break;
//
// case KEY1_PRES:
// TIM_SetCompare1(TIM1,1200);//中位
// break;
//
// case WKUP_PRES: // TIM_SetCompare1(TIM1,1000); //任意 // break;
//
// default:
// delay_ms(10);
// }
// }
/*********************************************************************************/ /***************************************************************************/
单向模式,自动校准
// TIM_SetCompare1(TIM1,2000);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,1000);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// while(1)
// {// TIM_SetCompare1(TIM1,1500);
// }
/****************************************************************************//*****************************************************************************/
//双向模式,按键校准、增减程序
// while(1)
// {// t=KEY_Scan(0); //得到键值
// switch(t)
// {
// case KEY0_PRES:
// f = f+ detaf;
// if(f <= 2000)
// TIM_SetCompare1(TIM1,f);//最大
// else
// delay_ms(10);
// break;
//
// case KEY1_PRES:
// TIM_SetCompare1(TIM1,mid);//中位
// break;
//
// case WKUP_PRES:
// f = f - detaf;
// if(f >= 1000)
// TIM_SetCompare1(TIM1,f); //任意
// else
// delay_ms(10);
// break;
//
// default:
// delay_ms(10);
// }
// }
/**************************************************************************//***********************************************************************/
双向模式,自动校准
// TIM_SetCompare1(TIM1,2000);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,1500);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// delay_ms(500);
// while(1)
// {// TIM_SetCompare1(TIM1,2000);
// }moter_setup();while(1){t=KEY_Scan(0); //得到键值switch(t){ case KEY0_PRES: if(f <= 2000){f = f+ detaf; TIM_SetCompare1(TIM1,f);}//最大elsedelay_ms(10);break;case KEY1_PRES: TIM_SetCompare1(TIM1,mid);//中位(停)break;case WKUP_PRES: if(f >= 1000){f = f - detaf; TIM_SetCompare1(TIM1,f);} //任意 elsedelay_ms(10);break;default:delay_ms(10); } } }
高亮出来的这部分程序是有按键模拟摇杆的功能,每按下一次按键,占空比就会更改一点,更改的分度值是detaf变量的值,本程序中是50。
还没完全理解的问题
关于电机的正反
我把电调的参数设置成1000-2000行程,中位数1500,然后我的电机就是1500对应不转,2000是正转最大速度,1000是反转最大速度,我的猜测是,1000-2000是可分配给正反转的总区间,中位设到1500就是平均分配了这段区间,不想要反转,想要极致的正转的话就把中位设置到1000,这样整个区间就全是正转了,当然,同时丧失了反转的功能。
以上我不确定,明天改改电调参数试试。
---------------------------------------------------分割线------------------------------------
这部分调试过了,确实是我想的这样,电调的参数设置到3d模式,然后把中位数调到某一个值,这个值以上就是正转,这个值以下就是反转。
但是转速的增加是通过增大电调电机进角实现的。。。
关于上电的顺序
我发现我先给电调上电,再给最大油门,听到嘀-嘀-嘀-,滴-----,再给最小油门,滴------,之后,也可以实现解锁电调。
-----------------------------分割线--------------------------------------------------------
经过我的实践,好像和上电顺序好像没关系,就是:先打开电调,再依次给最大油门,最小油门,也能解锁电调,甚至都不需要给最大油门,给任意一个比最小油门大的数,都可以解锁电调。。
关于程序结构
我现在是用按键来控制最大油门和最小油门的输入,当程序实现自动解锁电调时,还没有写过,预计是用延时函数写,但是具体演示多少时间还要去试,我得保证给最大油门后,听见嘀-嘀-嘀-,滴-----之后,再给最小油门,最小油门在最大油门被识别之后,给慢了可以,给早了就不行了。
---------------分割线--------------------------------------------------------
这部分都调过了,加到了上面后续测试程序里。
其他博主相关文章
我主要看了这两个文章,自己实践后写出的这篇总结,希望对大家有帮助。
链接: 32单片机控制电调.
链接: 用STM32F103单片机控制电调制动无刷电机.
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