ros navigation 局部路径算法dwa解析（一）

继ros里面A*全局规划之后，再解析局部路径算法dwa的整个算法调用过程，至于细节放到后面的章节去写

dwa的整体思路网上有很多相关的资料了

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551具体的可以参看这一篇博客

本篇文章的话只要是说navigation包里面的调用过程，不关心整体思路

前期将局部路径设置为DWA算法也比较简单

ros局部路径算法调用函数接口为computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel)

在dwa算法里面为dwa_planner_ros.cpp里面的

bool DWAPlannerROS::computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel)

整体的核心就是下图

核心函数就是dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel)

该函数主要就是根据当前位置和目标位置计算需要下发的速度指令。核心如下

核心函数为findBestPath，而该函数的核心如下

先将local planner生成器初始化，然后在调用scored_sampling_planner_的 findBestTrajectory，

该函数所在文件为base_local_planner/src/simple_scored_sampling_planner.cpp，其的核心内容为：

上面是轨迹生成，下面是对轨迹进行评分。

轨迹生成函数主要的是在base_local_planner/src/simple_trajectory_generator.cpp里面

可见轨迹生成算法的核心函数是generateTrajectory，这些内容以后再介绍。

而评分函数主要就是调用各种score函数

具体的函数内容以后再介绍

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