在 Tegra K1 上用opencv4tegra 不包含的功能以及ROS使用OpenCV问题

（1）在NVIDIA 官方提供的opencv4tegra中，与opencv原版的包相比会缺少一些库。如果需要使用这一类库，则需要自己进行编译，当然，根据英伟达官方的说法，这会让用户失去体验opencv4tegra中专门针对CPU和GPU进行优化的一些特性（虽然笔者并没有在实际应用中体会到优化的部分，也没查到相关源代码的区别）。另一种方法，是将opencv源码与自己的项目一起编译（天啊，太复杂了）。由于笔者有多台机子，每台机子编译一遍简直太复杂了，为了解决这个问题，做了如下尝试：编译一次openCV代码，编译完以后，将确实模块的库文件找到，添加进opencv4tegra的安装路径，这样，既可以保留所谓的opencv4tegra的优良特性，同时还可以使用surf，sift等等一系列算法，简直太方便了。

（2）具体编译的过程，在这里就不具体讲了，需要注意的是，在板子上编译，记得先装好cuda，显卡的架构上必须填上Kepler，否则编译的过程，会报错。编译完成以后，makeinstall 到一个自己制定的文件夹，不要install到/user/local或者/usr之类的地方，以免替换了opencv4tegra版本的东西。

（3）Make install 以后，我们可以发现insall到的文件夹下面有lib、share、include等等文件夹。最先想到的当然是把include和lib下的nonfree模块的lib和include文件复制到/usr/local里面了。于是，失败了。Cmake根本找不到那堆库，头文件也找不到，除非，手动指定绝对路径，当然，这个必须不是我想要的。继续比较opencv4tegra安装路径和我们自己编译包安装路径下的文件差异。首先是include里面的，在include里面，我们看到有个叫opencv_modules.hpp的文件，打开，加上nonfree模块的include。这回，cmake可以找到include文件了。然而，lib文件，还是悲剧了。继续查找，在pkgconfig的opencv.pc里面发现问题了，这里面要手工在Libs里面添加上-lopencv_nonfree。然后，问题还出在share文件夹里面这里面几个文件挺关键的，关系到cmake能否找到这堆库。Cmake需要在这些文件里预先定义这些库的路径和信息，对比这几个文件，把nonfree模块的信息从我们自己编译的包里面复制过来。Ok，大功告成。这回可以使用sift和surf算法了。

为了方便大家，笔者根据自己编译的模块和做的改动写了个脚本，并把需要替换的文件一并发出来。拿到Opencv_nonfree_ocl以后解压，直接以管理员身份运行installnonfree.sh即可安装opencv中nonfree和ocl的库。

此外，在使用ROS过程中，还发现ROS找不到opencv库的错误，这是由于ROS找的是opencv2.4.8的库，而opencv4tegra用的是2.4.12的库，找不到文件导致的。解决方法是修改ROS的设置文件。文件位置在\opt\ros\jade\lib\pkgconfig\cv_bridge.pc,打开，将里面的Libs一行里面的2.4.8改成2.4.12即可

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Opencv_nonfree_ocl.rar

2016-7-14 15:34 上传

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原文发布时间为：2016-7-14 15:26:48

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