多轴机器人简图_串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间

原标题：串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人。机器人操作手开始出现时，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的，关节有转动和移动两种，前者称为旋转副(revolute) ，后者称为棱柱关节(prismatic joint) 。而且，这些结构是杆之间串联(concatenation) ，形成一个开运动链(open kinematic chain) ，除了两端的杆只能和前或后连接外，每一个杆和前面和后面的杆通过关节连接在一起。由于操作手的这种连接的连续性，即使它们有很强的连接，它们的负载能力和刚性与例如NC 这样的多轴机械比较起来还是很低。很明显，刚性差就意味着位置精度低。

由于杆件之间联结的运动副的不同，串联机器人可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、关节型机器人。图１唱３为串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间。实用的串联机器人中比较著名的结构形式有：PU M A 型机器人(图１-４) 、SCARA 机器人(图１-５) 、Stanfo rd 型机器人(图１-６) 、平行连杆结构型机器人(图１-７) 。

通常，机器人需要在三维空间中运动，在直角参考坐标系中机器人操作手末端需要满足３个方向的位置要求和相对于３个坐标轴的角度要求，因而在运动或姿态控制时需要控制６个参数，所以，一般情况下，一个通用机器人操作手需要６个自由度。对于某些专用机器人不需要６个自由度，应在满足要求的前提下尽量减少机器人的自由度数，以便减少机器人的复杂程度，降低机器人制造成本。例如，SCARA 机器人仅有４个自由度。有些机器人的工作环境复杂，在工作时需回避障碍，可能需要具有７个或７个以上的自由度。这种机器人称为具有“冗余自由度”机器人。返回搜狐，查看更多

责任编辑：

多轴机器人简图_串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间相关推荐

igm焊接机器人基本操作_焊接机器人教程方案.ppt
机器人焊接的特点机器人焊接的特点机器人焊接的特点第一节机器人基本知识一.机器人的概念一.机器人的概念二.工业机器人的发展及现状二.工业机器人的发展及现状二.工业机器人的发展及现状三 ...
扫拖地机器人预留_扫地机器人需要注意几个点？拖扫组合受追捧！
十多年前咱们都会仰慕一些科技大佬,日子的环境处处都有智能电器的参加,在那个年代,跟智能沾边的电器好像离咱们遥不行及,乃至可以说在将来人生中都从未曾想过有一天也可以用他们来替代自己的双手.可科技带给咱们 ...
csgo 放置机器人_csgo机器人指令_重装上阵机器人怎么拼
饥荒机器人怎么玩饥荒机器人详细玩法饥荒中机器人wx78是一名非常特殊的角色,能力上与一般角色差别很大,具体的机制,新手刚解锁可能不太了解,和注意事项,机器人(WX-78)是第四个可以借由累积经验值 ...
擦地机器人排行榜_扫地机器人十大排行榜
进入2018年以来,我们看到,越来越多的家庭购买并使用了扫地机器人,扫地机器人的普及度进一步获得提升.智家网通过征集用户对扫地机器人选购的数据信息,整理了2018扫地机器人十大品牌排行榜推荐您参考! ...
擦地机器人排行榜_拖地机器人哪个牌子好？拖地机器人排行榜
每次拖地,简直都要崩溃,这是许多人的心声!先要把地扫一遍,再用拖把拖一遍.讲究点的,可能还要拿抹布擦一遍.费力又伤手.而且灰尘,水渍,污垢都特别难以清洗,为了家居环境的美观和家人的健康,隔几天就得拖拖 ...
未来的全能保姆机器人作文_保姆机器人作文300字共5篇
保姆机器人作文300字共5篇小编:欢迎阅读与支持,如果喜欢记得常来!内容简介:自从姐姐生了宝宝之后,姑妈就变得更忙了,她不仅要上班.为大家做饭,还要照顾小宝宝,可把姑妈给累坏了.... 觉得不错就继 ...
机器人布罩_铝型材机器人防护罩案例
随着工业机器人越来越多的走进工厂,尤其是对自动化要求比较高的行业,对机器人的安全防护就也随着蓬勃发展.通常来说,机器人机械手在运转的时候只要在周边设置一定的安全围栏即可,起到限制人员出入即可.通常使用 ...
新松机器人袁_新松机器人三大创新技术在2018 Automatica盛大发布
北京时间6月19日,2018 Automatica机器人及自动化技术贸易博览会在德国慕尼黑盛大开展.新松机器人三大创新技术在开展首日盛大发布,中国机器人科技秀闪耀慕尼黑. 从沈阳到慕尼黑三大技术全新 ...
科奥斯扫地机器人怎么样_扫地机器人效果怎么样_智能扫地机功能-科沃斯机器人官网-科沃斯机器人官网...
做饭.洗衣服.打扫卫生-印象中这些家务活好像都是奶奶和妈妈们的专利.到底谁该做家务?这个在老一辈中很好处理的事情,现在却已经成为影响家庭稳定的一大因素.现如今80后和90后已经成为社会的中流砥柱,每天 ...

多轴机器人简图_串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间

多轴机器人简图_串联机器人的基本结构形式、结构简图和工作空间相关推荐

最新文章

热门文章