24路舵机控制板板使用说明

此舵机控制板是专为9G舵机机器人及更小型的舵机机器人设计的，长宽为40mm*33mm，采用32位入门级芯片控制，性能强大，响应迅速。板载256K动作存储芯片，访问速率可以达到1M/s,方便快捷。并且舵机控制板背面还预留蓝牙串口位，用户若是想实现无线控制就可以在淘宝上买一片蓝牙串口核心板焊在预留位上，这样就成了无线舵机控制板。

串口指令说明：

舵机移动指令

指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度）………#（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间）\r\n

舵机号：1~24

脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度

移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上

\r\n：回车符，指令结束符，也可写成0x0d,0x0a

例如：#1P1000T300\r\n

表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms

#1P500#2P1000#3P1500T200\r\n

表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，即0度，45度，90度，各自使用的时间为200ms

动作组指令

指令格式：#（组号）G（循环次数）C\r\n

例如：#1G3C\r\n

表示按顺序依次执行动作组1，动作组2,和动作组3，这个过程循环3次完毕

以上指令注意大小写

舵机接线注意事项：

舵机的接头从左到右依次为信号线，VCC，GND。

舵机接上舵机控制板时就按图上所示，两边信号线都朝里面。

24路舵机调试软件使用说明

这是24路舵机调试软件的整体界面

使用USB转串口模块连接调试方法：

1，首先需要用usb转串口模块连接舵机控制板，用长的3P连接线分别GND对应GND,TXD对应RXD，RXD对应TXD连接。如图，(套件里配的线颜色是随机的)

2，接着在“STC扩展板使用资料”压缩包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安装usb转串口的驱动，安装完成后，插上usb转串口模块，在设备管理器——端口（COM和LPT）里确认串口号（如图）。

3，给舵机控制板供电，D2电源指示灯会亮起来。不要试图用USB供电来测试舵机，usb的电流只有500ma，一个舵机的电流需求就在500~1000ma了，用usb供电结果只会烧板子。

4，打开24路舵机调试软件，串口选择成刚才确认的串口号，波特率默认固定为115200，这时软件会自动打开对应串口，调试软件跟舵机控制板的通讯就开始了（如图）。

单路舵机调试窗口：下面的拉杆是可以拉动的，上方左边是角度值，右边是脉宽值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，脉宽范围是500~2500。脉宽值是可以直接输入指定值的，比如输入2500，当前小窗口里角度会变成180度，下方拉杆上的滑块会移到最右边，同时对应的舵机也会转到180度位置。

动作调试区

单个动作的移动时间，时间框里的数值可以改写，默认为300ms

动作指令显示区

添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区

插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方

删除：将显示区中高亮指令删除

保存：将显示区的所有动作指令保存为txt格式的文本文档，格式为**.txt例如001.txt，注意后缀txt一定要写

导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中

移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空

运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令

暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令

循环运行：前面方框内打勾表示运行会一直循环下去，默认不打勾

表示显示区中高亮的指令所在的行数

单个舵机调试窗口的布局

在软件的左上方点视图——布局编辑（如上图）

方框里可以输入文字

选择所对应的调试窗口隐藏还是显示

选完隐藏或显示的小窗口后可以将小窗口们按自己习惯的形状排列，比如调试六足就将18个小窗口排着六足的大致形状，调试人形就排着人形

六足布局

双足布局

点击确定就会弹出是否保存工程的对话框，如果想保存排列好的窗口布局就点确定，任意输个名字保存，不用加后缀名，不想保存就点取消。

调试软件关闭后重新打开会还原所有设置，这时如果想恢复之前保存过的窗口布局就点左上方的工程——打开工程，找到之前保存过的工程文件确认就行了

下载调试窗口

查询:查询下载到存储空间的动作组组数

擦除：删除存储空间里所有已经下载的动作组，清空

选择动作组：选中动作调试区里保存过的动作组文本文件，并在右边的方框里显示路径

下载动作组：将选中的动作组文本中的指令下载到舵机控制板上的存储空间中

组号：右边的方框里输入存储空间里的动作组组号，格式为#（组号）G(循环次数)C

次数：右边的方框里输入循环的次数

运行动作组：点击将运行右边的组号和齿数选择直至完毕

附加功能：用户可以在方向按键对应的文本输入框里输入动作组指令，然后就可以点击方向键遥控机器人了，打勾可以循环

使用蓝牙串口调试方法：

HC-06民用级蓝牙串口核心板

如图所示需要让箭头指示处焊接在舵机控制板背面对应位置上

或者直接使用蓝牙模块连接舵机板，白色插头与舵机板下面4针插座连接

然后找到电脑右下方的蓝牙图标右键选择添加设备

点击hellorobot选择下一步

输入设备的配对码，出厂默认是1234

驱动自动安装完成，显示有两个com口，分别是接收和发送端口

我们需要电脑连舵机控制板蓝牙的接收端，所以选择com11，波特率仍然选择115200，一般按顺序前面的是接收端，两个端口可以都试试

当蓝牙连上电脑时，舵机控制板上的蓝牙指示灯便会停止闪烁，变为长亮。这时舵机控制板的蓝牙无线调试就可以开始了。

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