欧姆龙PLC的CIP协议报文

一、关于CIP协议

　　CIP通信是Common Industrial Protocl(CIP)的简称，它是一个点到点的面向对象协议，
能够实现工业器件（传感器，执行器）之间的连接，和高等级的控制器之间的连接。
目前，有3种网络DeviceNet，ControlNet，EtherNet/IP使用CIP通信协议作为其上层网络协议，由ODVA组织统一管理，以确保其一致性和精确性。

二、EtherNet/IP通信

　　EtherNet/IP(Ethernet/Industrial Protocol)，是一个工业级的通信网络，用于工业器件间高速的信息交换，
这些器件包括简单的IO器件（传感器），还有复杂的控制器（机器人，PLC，焊机，过程控制器）。
EtherNet/IP使用CIP(Common Industrial Protocl),其使用EtherNet和TCP/IP技术传送CIP通信包，CIP作为开放的应用层，位于EtherNet和TCP/IP协议之上。

//1.注册会话ID

byte[] registerSessionCommand = new byte[]
{
//--------------------------------------------------------Header 24byte-------------------------------------
　　0x6F,0x00,//命令 2byte
　　0x04,0x00,//Header后面数据的长度 2byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//会话句柄 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
//-------------------------------------------------------CommandSpecificData 指令指定数据 4byte
　　0x01,0x00,//协议版本 2byte
　　0x00,0x00,//选项标记 2byte
};

//2.提取会话ID-注册请求的应答报文

byte[] RefRegisterCmd = new byte[28]
{

//--------------------------------------------------------Header 24byte-------------------------------------
0x6F, 0x00,//命令 2byte
0x04, 0x00,//CommandSpecificData的长度 2byte
0x6B, 0x01, 0x01, 0x00,//会话句柄 4byte 由PLC生成
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,//状态默认0 4byte
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,//发送方描述默认0 8byte
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,//选项默认0 4byte

//-------------------------------------------------------CommandSpecificData 指令指定数据 4byte

0x01, 0x00,//协议版本 2byte
0x00, 0x00,//选项标记 2byte
};
byte[] SessionHandle = new byte[4] { 0x6B, 0x01, 0x01, 0x00 };//从应答报文提取的会话ID:索引4开始，查找4个字节

//------------------3.读数据服务请求报文-------------------------

//报文由三部分组成 Header 24个字节、CommandSpecificData 16个字节、以及CIP消息（由读取的标签生成）实例，
//读取单个标签名为 TAG1的报文总长度为64个字节
byte[] Header = new byte[24]
{
0x6F,0x00,//命令 2byte
　　0x28,0x00,//长度 2byte（总长度-Header的长度）=40
　　0x6B,0x01,0x01,0x00,//会话句柄 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
};
byte[] CommandSpecificData = new byte[16]
{
0x00,0x00,0x00,0x00,//接口句柄 CIP默认为0x00000000 4byte
　　0x01,0x00,//超时默认0x0001 4byte
　　0x02,0x00,//项数默认0x0002 4byte
　　0x00,0x00,//空地址项默认0x0000 2byte
　　0x00,0x00,//长度默认0x0000 2byte
　　0xb2,0x00,//未连接数据项默认为 0x00b2
　　0x18,0x00,//后面数据包的长度 24个字节(总长度-Header的长度-CommandSpecificData的长度)
};

byte[] CipMessage = new byte[24]
{

0x52,0x02,　　 //服务默认0x52 请求路径大小默认2

0x22,0x06,0x24,0x01,//请求路径默认0x01240622 4byte
　　0x0A,0xF0,//超时默认0xF00A 4byte
　　0x0A,0x00,//Cip指令长度服务标识到服务命令指定数据的长度
　　0x4C,//服务标识固定为0x4C 1byte
　　0x03,// 节点长度 2byte 规律为 (标签名的长度+1/2)+1
　　0x91,//扩展符号默认为 0x91
　　0x04,//标签名的长度

　　0x54,0x41,0x47,0x31,//标签名：TAG1转换成ASCII字节当标签名的长度为奇数时，需要在末尾补0 比如TAG转换成ASCII为0x54,0x41,0x47，需要在末尾补0 变成 0x54,0x41,0x47，0

0x01,0x00,//服务命令指定数据　默认为0x0001　

　 0x01,0x00,0x01,0x00//最后一位是PLC的槽号

};
//PLC回复报文：
//6F00 1800 6B010100 00000000 0000000000000000 00000000 00000000 0100 0200 00000000 B200

//实例，读取多个标签名为 TAG、TAG1的报文总长度为86个字节
//6F003E006B01010000000000000000000000000000000000000000000100020000000000B2002E005202200624010AF020000A02200224010200060010004C0391035441470001004C03910454414731010001000100

//Header：6F003E006B01010000000000000000000000000000000000 24byte

//CommandSpecificData: 00 00 00 00 0100020000000000B2002E00 16byte
/*
CipMessage:
-服务代码 - 请求路径大小 - 请求路径 0AF0超时 20 00 CIP指令长度（0A - 00之间的长度为32个字节）
-请求路径大小请求路径 0200 标签的数量 0600 偏移量（初始值为：2 + 标签数量 * 2）
1000 偏移量 = 标签服务长度 + 初始偏移量（有几个标签就有几个偏移量）
4C 03 91 03 54414700 0100 标签TAG 4C039104544147310100 标签TAG1

PLC回复报文：
6F00006B01010000000000000000000000000000000000000000000100020000000000B200008A000000020006001300CC000000D00005003232323232CC000000D00005003232323232 76byte

Header:6F0034006B01010000000000000000000000000000000000 24byte
CommandSpecificData:000000000100020000000000B2002400 16byte
CipMessage: CC000000D00005003232323232
8A - 多个标签 0000 - 状态 0200 - 项数 0600 - 标签TAG偏移量 1300 - 标签TAG1偏移量 0000 - 状态0正常 D000 - 数据类型：string
0500:字符串长度（字符串类型特有的）
3232323232 - 数据 "22222"：
目前常用的数据类型: C1 - BOOL C2 - SINT C3 - Short C4 - Int C7 - UShort C8 - UInt CA - Float CB - Double D0 - String
*/

//-----------------4.写入数据服务报文--------------------------

/*实例，往标签名为：TAG1 写入true 数据类型为 bool

写入报文：68byte

6F002C006B01010000000000000000000000000000000000 000000000100020000000000B2001C00 5202200624010AF00E004D03910454414731C1000100010001000100

header：6F002C006B01010000000000000000000000000000000000 24byte
CommandSpecificData:000000000100020000000000B2001C00 16byte

20062401 0AF0 0E00 4D 03 91 04 54414731 C100 0100 0100 01000100 28byte

-请求路径大小 20062401-请求路径，默认 0AF0-超时 0E00-CIP指令长度（绿色部分的长度）

4D-写入标识 03-（标签名的长度+1）/2+1 91-扩展符号 04-标签TAG1的长度 54414731 -标签名的ASCII表示

C100-数据类型 0100-默认项 0100-数据 TRUE（2byte） 01000100 - 默认最后一位为PLC槽号

PLC回复报文：

6F0014006B0101 00000 00000000000000000000000000000 000000000100020000000000B2000400CD000000 44byte

header:6F0014006B01010000000000000000000000000000000000 24byte

CommandSpecificData:000000000100020000000000B2000400 16byte

CIPMessage:CD 00 0000 CD-服务标识 00-填充字节 0000-状态好

注意:当写入字符串类型时，写入的数据长度为奇数时，需要在数据后填充一个字节0,必须为偶数
*/

//---- 5.扩展知识----------------------

/*首先建立起TCP连接，CIP通信端口默认为44818。TCP连接成功后，发送会话消息，获取四个字节的会话ID，就可以正常读写了。

000000000000000000000000000000 24byte

0x0000：状态正常(在报文里低位在前高位在后)

0x0001:发出了无效或不受支持的封装命令;

0x0002:接收器中的内存资源不足，无法处理命令;

0x0003:封装消息的数据部分中的数据形成不良或不正确;

0x0004:Reserved for legacy(RA);

0x0064:向目标发送封装消息时，始发者使用了无效的会话句柄;

0x0065:目标收到一个无效长度的信息

0x0069:不支持的封装协议修订

0x0000 - 成功

0x0004 - 它没有正确生成或匹配标记不存在

0x0005 - 引用的特定项（通常是实例）无法找到

0x0006 - 请求的数据量不适合响应缓冲区。发生了部分数据传输

0x000A - 尝试处理其中一个属性时发生错误

0x0013 - 命令中没有提供足够的命令数据 / 参数来执行所请求的服务

0x001C - 与属性计数相比，提供的属性数量不足

0x001E - 此服务中的服务请求出错

0x0020 - 命令中参数的数据类型与实际参数的数据类型不一致

0x0026 - IOI字长与处理的IOI数量不匹配*/