0.引言

\qquadROS的PCL库支持python读取点云，ROS1关联的是python2（2.7），ROS2关联的是python3（>=3.5），但这对于windows的用户和没装ROS的ubuntu用户似乎不够友好。下面就介绍两种不需要ros的方法。
\qquad点云的fileds有好几种，XYZ，XYZI，XYZRGB，XYZRGBA，本文以XYZI为例讲解，如果是RGB类型的参考以下链接：

https://blog.csdn.net/qq_35565669/article/details/106687208

1.python2读取点云

在python2的环境下：

pip2 install pypcd

注意，python3不能安装这个包

参考代码：

#!/usr/bin/python2
import pypcd
import numpy as np
import os
from tqdm import tqdm
pcd_dir = '/data3/data/SemiAuto_Calib/PC2_CV3/PC2_CV/pcd'
out_pcd_dir = "data/pcd"
pcd_files = [file for file in os.listdir(pcd_dir) if os.path.splitext(file)[1]=='.pcd']
pcd_files.sort()
os.makedirs(out_pcd_dir)
for file in tqdm(pcd_files,desc="pcd"):cloud = pypcd.PointCloud.from_path(os.path.join(pcd_dir,file))pcd_array = cloud.pc_data.view(np.float32).reshape(cloud.pc_data.shape+(-1,))  # numpy.ndarray (N,4)np.save(os.path.join(out_pcd_dir,os.path.splitext(file)[0]+".npy"),pcd_array)  # 读取时np.load(file)

Windows用户可删除第一行注释，并切换到python2环境运行此脚本。

2.python3读取点云

2.1. pclpy

需要python3.6的环境，安装pclpy

pip3 install pclpy

python3.6环境用户直接跳过以下内容

原github网址：

https://github.com/davidcaron/pclpy

注：原github网址提示兼容的版本：

若不是python3.6则不能直接通过pip安装（无pypi的二进制文件），需要通过conda安装：
conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy不建议使用，安装了10分钟仍然在等待，而且是强制安装。

参考代码：

import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np
obj = pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI()
pcl.io.loadPCDFile('PC2_CV\pcd\PointXYZI_001.pcd',obj)
np_xyz = obj.xyz
insty = obj.intensity[:,None]
print(np_xyz.shape,insty.shape)

输出：

(28800, 3) (28800, 1)

一个是XYZ坐标，一个是intensity强度。
另外，这个库还可以像pcl一样展示点云

参考：https://www.codeleading.com/article/19791179164/

import pclpy
from pclpy import pcl
obj=pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI()
pcl.io.loadPCDFile('PC2_CV\pcd\PointXYZI_001.pcd',obj)
viewer=pcl.visualization.PCLVisualizer('pcd-viewer')
viewer.addPointCloud(obj)
while(not viewer.wasStopped()):viewer.spinOnce(100)

不怎么好看，但是可以随便旋转。

2.2. open3d读取

open3d库相较于pclpy要大很多，但是对不同版本的python均兼容，也是直接通过pip安装。

【pcl官网教程链接】

numpy转open3d格式

import open3d as o3d
import numpy as np
xyz = numpy.random.rand(10,3)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)
o3d.io.write_point_cloud("test.ply", pcd)

open3d转numpy格式

import open3d as o3d
import numpy as np
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("test.ply")
xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)

本文教程展示的是ply格式的点云，实际上，pcd、ply、obj格式的诸多格式点云open3d均可以随意读写，所以只需要学会将numpy转为open3dd的pointcloud格式，即可保存为任何一种形式的点云。以下是一个官网教程的案例

# examples/Python/Basic/file_io.pyimport open3d as o3dif __name__ == "__main__":print("Testing IO for point cloud ...")pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/fragment.pcd")print(pcd)o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)print("Testing IO for meshes ...")mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("../../TestData/knot.ply")print(mesh)o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)print("Testing IO for textured meshes ...")textured_mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("../../TestData/crate/crate.obj")print(textured_mesh)o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_crate.obj",textured_mesh,write_triangle_uvs=True)copy_textured_mesh = o3d.io.read_triangle_mesh('copy_of_crate.obj')print(copy_textured_mesh)print("Testing IO for images ...")img = o3d.io.read_image("../../TestData/lena_color.jpg")print(img)o3d.io.write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

附：本人在安装open3d时还遇到了一个奇怪的问题
Cannot uninstall ‘terminado’. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.
若有遇到同样问题的伙伴，可以参考以下解决方案：

pip install terminado==0.9.1 --ignore-installed

python读取pcd点云/转numpy（python2+python3,非ROS环境）相关推荐

ROS-PCL读取pcd点云数据并在rviz中进行显示
环境: Ubuntu18.04 ROS melodic C++ 创建工作空间和功能包 cd Downloads/ROS mkdir -p pcdreadshow_ws/src cd src catki ...
python读取pcd文件_PCD文件格式转换脚本
标签: 在写一个重建算法的时候需要用到点坐标和法向的数据文件,于是向利用pcl中的法向计算模块来生成法向.输出后法向文件中包含曲率信息,但是这是不需要的.于是自己写了一个python小脚本实现格式转换 ...
python读取 pcd 数据三种方法
代码在git import open3d as o3d import numpy as npdef read_pcd(file_path):pcd = o3d.io.read_point_cloud( ...
python 读取最新阿里云RDS数据库备份并下载
首先需要安装阿里云的SDK库阿里云SDK核心库PIP安装命令pip install aliyun-python-sdk-core 阿里云关系型数据库 PIP安装命令:pip install ali ...
三维目标检测：（一）制作自己的ModelNet数据集（1.读取pcd文件为numpy数组）
Python读取pcd文件为numpy数组 pcd文件的格式读取pcd文件存储到numpy数组中补充 pcd文件的格式 1.第二行:每行数据的内容可能是(X Y Z R G B)或者(X Y Z ...
点云学习笔记7——python pcl将点云数据转换成俯视图（鸟瞰图）
点云学习笔记7--python pcl将点云数据转换成俯视图(鸟瞰图) 环境安装点云数据代码效果图参考环境安装可以参考我另外一篇文章: 点云学习笔记3--点云库(PCL)安装与测试教程点 ...
ROS下Python读取ft_300传感器数据
ROS下Python读取ft_300传感器数据硬件条件: ur3 ft_300 ros:melodic #!/usr/bin/env python2 import rospy from geomet ...
python 读取excel表数据_5分钟学会用Python 读取Excel
5分钟学会用Python 读取Excel 日常办公使用频率最高的软件非Excel莫属了,如果我们遇到需要导入别人的Excel进行后续数据分析.读取内容等操作,我们该怎么办呢? 测试开发哥哥说:莫要慌, ...
python读取xls文件_从python中的xls读取unicode
我正在尝试使用 Python读取.xls文件.该文件包含多个非ascii字符(即äöü).我已经尝试过使用openpyxls和xlrd(我对xlrd寄予厚望,因为它无论如何都会读取unicode中的所 ...

python读取pcd点云/转numpy（python2+python3,非ROS环境）