ROS安装过程和配置过程（可能出现的问题及解决方法）

2024-05-28 22:14:09

（请先看置顶博文）https://blog.csdn.net/GenuineMonster/article/details/104495419

准备学习ROS，所以在Linux Ubuntu16.04 的系统下安装ROS

（建议初学者，先在虚拟机里进行学习和实践，以避免诸多不必要的麻烦，务必保持网络的畅通）

本教程也是从ROS wiki官网：http://wiki.ros.org/cn/中精简出来的命令行，帮助大家快速构建ROS，如要详细学习ROS的最新知识，还要到上述网站去学习！！！

我这里以ROS Kinetic Kame的教程为例。

不用管其他的配置，直接调出终端，输入以下命令（没有明显的连接失败，error等字样即可进行）

1.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.

sudo apt-get update

4.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.

sudo rosdep init

6.

rosdep update

7.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8.

source ~/.bashrc

9.

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（这九条代码依次有序的输入到终端里，即可完成ROS的搭建。有序指，一个命令输入到结束后，再输入另一个命令。）

其中需要注意的是在进行到第6步的时候会出现下图所提示的错误：

只要Ctrl+c，取消进程后，依次输入如下命令就可以顺利完成搭建。

可以用如下命令检测脚本环境配置是否完成或是否正确：

export | grep ROS

如果发现没有配置，那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。

用以下代码即可完成：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

请使用具体的ROS发行版名称代替<distro>。

我们现在安装的是ROS Kinetic，则上述命令改为：

source /opt/ros/Kinetic/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。具体代码为：

vim .bash

在这个目录里（按大写的G），到达最底行，按i，将“source /opt/ros/Kinetic/setup.bash”添加进去，按“：”输入wq保存退出即可。

在配置ROS环境中如果出现问题，则重新配置即可，但是要删除掉目前已存在的一个文件。终端会对该文件的目录有明确提示！

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