（视觉和激光传感器）SLAM 做室内GPS与室外真实GPS在无人机上的对比

1、室外无人机GPS的作用

1）记录实时无人机起飞点与当前飞行无人机的绝对位置关系，显示当面无人机离起飞点的真实距离

2）做室外无人机悬停的功能，使用GPS当前点与悬停点GPS经纬度做对比

3）无人机上层应用，像汽车的导航一样，无人机在天上进行导航

2、视觉和激光传感器）SLAM 做室内GPS作用

1）记录实时无人机起飞点与当前飞行无人机的绝对位置关系，显示当面无人机离起飞点的真实距离

2）做室内无人机悬停的功能，使用无人机slam系统计算的位置

i>在有地图的情况下，也能给出无人机实时距离起飞点的经纬度坐标

ii>在没有地图的情况下，只能给无人机实时距离起飞点的投影位置，来判断无人机的位置与悬停点比较是否有移动

iii>大疆在室内使用（视觉和激光传感器）SLAM 做与GPS、IMU融合的时候，无人机SLAM系统应该不是记录实时离起飞点的位置关系，记录的是离悬停点的位置关系，先将无人机此刻的GPS获取到，融入到无人机slam系统中；使用GPS + 无人机slam系统融合后的相对起飞点的位置关系，来产生悬停点的基准位置；再使用控制算法不停的修正无人机的悬停位置

3）没有室内地图的话，无人机做不了导航，只能做相对起飞点的定位

有地图的话，也可以做想汽车的导航一样，无人机在室内可以到达任意点位置

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