openmv探索_4_AprilTag标记追踪
原理及代码
AprilTag标记追踪
空间坐标系的建立
以镜头中心为坐标系原点,建立空间坐标系
图2-1 空间坐标系
旋转角度(参考系是上图中的坐标系)
1. 初始状态
图3-1 物体摆放的初始位置
- 上图的
x
轴初值纸面向里 - 当物体这样摆放时,旋转角度分别为:180度(X)、0度(Y)、0度(Z)
2. 物体绕 x 轴旋转
- 物体绕
x
轴逆时针旋转,只有绕x
轴的旋转读数变化且减小 - 物体绕
x
轴顺时针旋转,只有绕x
轴的旋转读数变化且增大
3. 物体绕 y 轴旋转
- 物体绕
y
轴向纸外旋转,只有绕y
轴的旋转读数变化且增大 - 物体绕
y
轴顺时针旋转,只有绕y
轴的旋转读数变化且减小
4. 物体绕 z 轴旋转
- 物体绕
z
轴旋转,下端向纸外运动,上端向纸内运动,只有绕z
轴的旋转读数变化且减小 - 物体绕
z
轴旋转,下端向纸内运动,上端向纸外运动,只有绕z
轴的旋转读数变化且增大
位置数据
image
对象的x_translation
、y_translation
、z_translation
方法返回的位置数据与实际数据存在一个比例关系- 比如,当镜头与物体相距20cm时,测得的
z
轴位置坐标为 -6.5
之后测量时,镜头与物体间距未知,通过上述数据和目前得到的z
轴位置坐标,就可以得到实际中镜头与物体的间距 - 当然,上面的方法只是一种粗略算法,比较精确的是计算 x2+y2+z2\sqrt{x^2+y^2+z^2}x2+y2+z2 与实际距离20cm的比值
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