麦克纳姆轮平台的两种构型

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结合图 1.2（c）进一步分析，静摩擦力（F∥）才是驱动麦轮运动的力，将之沿着轮毂坐标系的坐标轴分解，得到沿轮毂径向（纵向）分力（F∥y）和沿轮毂轴向（横向）的分力（F∥x）。

根据麦轮受力特点，因此有着多种构型的麦轮平台。图 1.4中呈现了两种常见的麦轮平台构型，子图（a）为“外八”构型，形象表示两前轮的辊子是朝向外开的；子图（b）的两前轮辊子是朝向内闭的，呈“内八”构型。

麦轮平台构型是有规律的：两前轮和两后轮关于横向中轴线上下对称，两左侧轮和两右侧轮关于纵向中轴线左右对称。因为对称才能平衡纵向或横向上的分力，后续会通过理论分析来验证这条论断。

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