【单片机基础篇】舵机模块使用

概述

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。

结构原理

它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。

通俗来说，就是通过引脚时间单位内脉冲的信号，令舵机执行对应角度的移动，每个执行命令的信息获取时间为2ms，2ms内，脉冲的电位为高电平，时间长度决定位置和距离。

接线方式

舵机红线5V接UNO的5V、舵机棕线GND接UNO的GND、舵机橙线PWM接UNO的PIN9

连接线：

红色：正极；
橙色：信号线；
棕色：地线

UNO代码：

#include <Servo.h>Servo myservo;  // 创建舵机对象来控制舵机
int pos = 30;    // 用来存储舵机位置的变量
const int  MIN_POINT = 30;    // 最大角度
const int  MAX_POINT = 150;    // 最小角度
const int  POSTIIVE_DIRECTION = 1; //顺时针方向
const int  BACK_DIRECTION = -1; //逆时针方向
const int  DELAY_TIME = 15; //默认间隔时间int i = 0;    // 用来存储舵机位置的变量void setup()
{myservo.attach(9);  // 把连接在引脚9上的舵机赋予舵机对象Serial.begin(9600);
}
void loop()
{for (i = 0; i <= 180; i += 1) // 从0度到180度{setPosition(POSTIIVE_DIRECTION);}for (i = 180; i >= 0; i -= 1){setPosition(BACK_DIRECTION);}}void setPosition(int direction) {int posTemp = pos + direction;if(posTemp >= MIN_POINT && posTemp <= MAX_POINT){pos = posTemp;myservo.write(pos);}delay(DELAY_TIME);
}

正常来说我们只需要知道如何用，调动库就可以了，不需要深入理解内部物理实现原理

总结不好多多担待，文章只单纯个人总结，如不好勿喷，技术有限，有错漏麻烦指正提出。本人QQ:373965070