第一次独立使用无人船记录日志—第1天
单位一直想使用无人船干活，由于我们都没有独立操作过，顾虑比较大，担心我弄不了。我说不用总是不会，万一有问题，微信在线求助厂家指导呗。虽然早有预见，但是碰到了很多出乎意料的问题，多次处于崩溃的边缘。智能无人船不是许多人想象地那样的玩具船，是一个集电气、机械、人工智能、高端装备于一身的综合体，我认为，青岛作为海洋强市，应该依托青岛造船和装备优势，将无人船作为高科技行业来带动人工智能和海洋装备的发展。
1、吊车装船，
装上船以后,从船顶至地面有5m高，可能有些地方不能通过，需要绕行。
到达施工地，发现村中的空中电缆非常多，且高度很多小于5m，因此货车无法通过，只能想办法将无人船通过平板车穿村运到码头，这样吊车也能穿村到达码头
到达码头以后，将船从平板车上吊到码头上以后，开始调试和安装
2、安装和调试
首先将汽油发电机拉起来，给无人船充电。将 船右弦的外接电缆连接，船右弦的旋转按钮，“关”换至“岸电”，开始给UPS充电，UPS是船舶所有电子设备的电源包括多波束和与岸基通讯。给2个遥控器充电：操作遥控器和布防遥控器（主要用来脱钩和抱钩，不用的时候，必须关闭，防止误碰）。
l在岸上（无冷却水）启动发动机最多不超过30秒。
l 发动机启动前注意需将油门旋钮旋至0。
l 在岸上（无冷却水）禁止启动发电机。
l UPS的遥控控制必须在UPS充电状态下才有效，即发电机充电或岸电充电状态。
l 在岸上（无冷却水）禁止启动空调。
l 油门旋钮的操作一定要缓慢微调，切不可迅速旋转至很大值，否则会损伤机器并且非常危险。
l 油门刻度前2格转速上升不明显，第3格之后才会感受到发动机声音变大、动力提升。
l 启动/停止发动机、模式切换等操作时，安全起见最好将油门旋至0再进行其他操作。
然后，打开船左舷的底层电池开关，将遥控器与船体建立无线联系。将遥控器设置为遥控模式，上层模式为自主模式。检查UPS的电量，UPS电量90%，放了四个月，还有这么多电量。
随后，动一下方向舵，看是否可以左右控制。电源开关拨到发电机档位；然后再下放无人艇到水里；下水后用遥控器打开发电机，看能不能打开；然后打开发动机，检查前进和后退功能是否正常，判定正常以后才能将船放开，开出去干活。
l 使用航行遥控器将艇缓慢停靠于母船船舷边，使用专用钩具将艇上的回收绳钩上母船。
l 关闭艇上设备，包括发动机、发电机、空调、测量设备（这些设备的运行需要冷却水冷却，否则会烧坏）
l 使用回收绳将艇的船头船尾固定住，并将锤头落入至槽中。
l 等待锤头完全垂落，吊带很柔软时，使用布放遥控器对接锤头（此过程需要约10秒）。
l 缓慢启动吊机确保抱持机构完全抱紧后，再吊起艇至母船。
l 接好岸电充电线，将充电开关拨至“岸电”，技术人员进入设备舱中读取数据等工作。
l 数据读取结束后请记得关闭UPS，并盖好舱盖。
3、补充：
l 若海况较差船停靠母船晃动较大，为让锤头能准确落入铁槽中，需要将引导绳也钩至母船甲板，然后将锤头通过引导绳引导滑落至铁槽中。
l 艇吊上母船后请检查：艇体有无擦碰、割破，艇底部和测量设备有无破损； 可以通过喷泵底部格栅观察喷泵内部叶片有无垃圾、渔网缠绕，若有需要及时清理；
控制电脑的设置：一般已经设置好,第一次设置时，需要将
1） MBR的天线连接到主机
2） 将电脑的网线和MBR的网线用HUB连接起来，MBR已经组建了无线服务器，需要将第三方设备逐一增加才能实现各设备之间的通讯
其中电脑的增加方法如下
然后增加电脑至MBR的无线网络中
今天增加了以后，监控可以启动，但是导航界面的左上角2个按钮：航控和遥感是红色，求助了程和胡，检查了config文件,没有问题，重启了UPS，正常了
那么，如果要监控多波束和声纳，电脑也必须连接至HUB中，且加入到MBR的无线通讯服务中.
声纳主机保持开机状态，但是加电必须通过无人船的显示控制界面来控制，用万用电表测了,确实没有电。
天黑了，就没有给声纳主机家电，只能明天在尝试。更多信息关注xiaok海洋测绘网
无人艇作业结束，关掉一切必须关掉的设备：比如空调，多波束换能器。
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