STM32 CAN模块问题：1、CAN收发器断电后重新上电，CAN模块死机（离线）现象；2、过滤器配置完之后没有过滤效果

做了一个项目，使用STM32F103VBT6来做GPS终端，在调试过程中发现两个问题，记录下来以便今后参考！

问题一：
给电路板上电，CAN模块正常收发，然后断电，此时因为有电池原因CPU不断电，正常工作。但硬件上CAN模块断电，此硬件设计没问题，就是这种方式。再次给电路板上电，CAN模块不能收发，但此时CPU正常，量CAN收发器电压正常！

解决方法：

 百度了一下，发现有不少人遇到类似问题，他们大多是因为开启了错误中断，在CANH和CANL短接或者其他原因造成CAN模块收发有误，在错误帧没有得到处理的时候CAN模块会因为错误中断而进入死循环。解决链接：https://blog.csdn.net/u014515202/article/details/54135882

我把错误中断使能禁止 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_ERR,DISABLE);（库函数）发现还是不行，，后来查阅STM32数据手册发现就算用户不去禁止，他默认也是关闭的
之前的中断错误被排除了，查看数据手册中有这么一段
当CAN收发器断电后，STM32 CAN模块会进行发送错误计数，当TEC大于255时CAN模块进入离线状态，此时并不用产生错误中断就可以让CAN模块停止发送和接收。
后来看到一篇专门讲出错管理的一篇文章：https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8161418
于是修改了程序

void CAN_Mode_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef      GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;NVIC_InitTypeDef          NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                              RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            //初始化IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;    //上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);            //初始化IONVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;          //非时间触发通信模式  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;            //软件自动离线管理   CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;           //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;          //不使能非自动重传模式CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;            //报文不锁定,新的覆盖旧的  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;            //优先级由报文标识符决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;//模式设置： CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;//设置波特率250KbpsCAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;     //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq   CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;         //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;        //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~   CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=8;          //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);         //初始化CAN1 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                                //接收中断允许.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_ERR,DISABLE);                              //禁止错误中断}

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_ERR,DISABLE); //禁止错误中断
修改以上两个语句，问题得到解决。

- 问题二：
之前学程序时候参考了一份非常有价值的文章
1、https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791
2、https://blog.csdn.net/bonson2004/article/details/68942442
程序编写完之后验证时发现过滤器根本不起作用，又是一个坑，以后写程序得先看一遍官方数据手册是很有必要的！
发现STM32的CAN过滤器在配置时必须要进入初始化，才能对其进行配置。

/***********************************************************
函数名称：CANFilterConfig_List_Extend(u8 FGrop,u32 Ext_Id1,u32 Ext_Id2)
函数功能：设置过滤器与屏蔽寄存器  列表模式
入口参数：FGrop 过滤器组，Ext_Id1、Ext_Id2 需要过滤的扩展ID
出口参数：无
备    注：32位列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用，即两个寄存器各作为过滤值用
***********************************************************/
void CANFilterConfig_List_Extend(u8 FGrop,u32 Ext_Id1,u32 Ext_Id2)
{  CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;CAN1->FMR |= 1;            //过滤器组工作在初始化模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = FGrop;              //设置过滤器组0，范围为0~13CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;  //设置过滤器组0为标识符列表模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //设置过滤器组0位宽为32位//设置标识符寄存器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((Ext_Id1<<3)>>16)&0xffff ;          //设置标识符寄存器高字节CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((Ext_Id1<<3)&0xffff)|CAN_Id_Extended;//设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。//设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((Ext_Id2<<3)>>16)&0xffff;           //设置屏蔽寄存器高字节CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((Ext_Id2<<3)&0xffff)|CAN_Id_Extended; //设置屏蔽寄存器低字节CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;        //激活此过滤器组CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                  //设置过滤器CAN1->FMR &=~1;            //过滤器组正常工作}

重要的两句：CAN1->FMR |= 1; //过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FMR &=~1; //过滤器组正常工作
实测可以进行过滤|

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