前言

在QGC自带的地图里，能使用且好用的地图不多，很多地图只有影像图没有注记图层，混合图层能用的好像只有Bing的Hybrid。现在有一个项目要求使用国内的地图，在高德百度腾讯天地图之中最后采用了天地图，因为天地图基本不存在坐标系兼容的问题，前几者要么采用火星坐标系，要么自己自定义的坐标系，只有天地图是采用类似于WGS84的坐标系（误差和偏移只有毫米级别，基本可以忽略）。下面记录下实现过程。但是天地图官网是没有混合图层的瓦片地址的（至少我没找到直接可用的混合图层），需要自己把影像图和注记图层结合起来。

一、天地图密钥的申请

这个不难，不详细说明，自行百度。Tips：记得申请浏览器端密钥，不要选择服务器端密钥。

二、QGC前后端注册天地图并添加瓦片地址

1.本文使用的QGC版本4.0.11，在GenericMapProvider.h文件末尾添加两个Class。

//天地图注记图
class TianDiTextSatMapProvider : public MapProvider {Q_OBJECTpublic:TianDiTextSatMapProvider(QObject* parent = nullptr): MapProvider(QStringLiteral("www.tiandi.com"), QStringLiteral("jpg"),AVERAGE_TILE_SIZE, QGeoMapType::SatelliteMapDay, parent) {}QString _getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) override;private:const QString _versionBingMaps = QStringLiteral("563");
};//天地图影像图
class TianDiImgSatMapProvider : public MapProvider {Q_OBJECTpublic:TianDiImgSatMapProvider(QObject* parent = nullptr): MapProvider(QStringLiteral("www.tiandi.com"), QStringLiteral("jpg"),AVERAGE_TILE_SIZE, QGeoMapType::SatelliteMapDay, parent) {}QString _getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) override;private:const QString _versionBingMaps = QStringLiteral("563");
};

2.在GenericMapProvider.cpp里实现_getURL函数

QString TianDiTextSatMapProvider::_getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) {Q_UNUSED(networkManager)//最后的QStringLiteral是自己申请的天地图网页版密钥return QStringLiteral("http://t1.tianditu.gov.cn/cia_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=cia&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX=%1&TILEROW=%2&TILECOL=%3&tk=%4").arg(zoom).arg(y).arg(x).arg(QStringLiteral("0586ae92d14ee8a98ec4443d7f13fb7a"));
}QString TianDiImgSatMapProvider::_getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) {Q_UNUSED(networkManager)return QStringLiteral("http://t1.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX=%1&TILEROW=%2&TILECOL=%3&tk=%4").arg(zoom).arg(y).arg(x).arg(QStringLiteral("0586ae92d14ee8a98ec4443d7f13fb7a"));   }

在QGCMapUrlEngine.cpp里注册影像图层和注记图层

_providersTable["TianDiTu Satellite Map"] = new TianDiImgSatMapProvider(this);_providersTable["TianDiTu Text"] = new TianDiTextSatMapProvider(this);

做到这里，天地图的影像图层和注记图层是已经添加进QGC里了，但是并没有把影像图层和注记图层结合起来，只能显示单一图层。Qt在QtLocation模块可以将两个Map贴在一起使用，即可将两个单一图层合并成混合图层，实际上可以理解为加载了两个地图。单一图层效果如下：
这是加载了天地图的注记图层，只有道路和文字标记，没有房屋建筑。
在FlightMap.qml里找到 MapQuickItem模块，并在其后添加一个Map标记图层

     MapQuickItem {anchorPoint.x:  sourceItem.width / 2anchorPoint.y:  sourceItem.height / 2visible:        gcsPosition.isValidcoordinate:     gcsPositionsourceItem: Image {id:             mapItemImagesource:         isNaN(gcsHeading) ? "/res/QGCLogoFull" : "/res/QGCLogoArrow"mipmap:         trueantialiasing:   truefillMode:       Image.PreserveAspectFitheight:         ScreenTools.defaultFontPixelHeight * (isNaN(gcsHeading) ? 1.75 : 2.5 )sourceSize.height: heighttransform: Rotation {origin.x:       mapItemImage.width  / 2origin.y:       mapItemImage.height / 2angle:          isNaN(gcsHeading) ? 0 : gcsHeading}}}//叠加标注信息图层   默认始终添加标注图层，否则QGC在缺少或者无法加载地图时，发现容易出现崩溃Map {anchors.fill: parentplugin: Plugin {name: "QGroundControl"
//            PluginParameter {//                name: "mapProvider"
//                value: "tiandituImg"
//            }
//            PluginParameter {//                name: "format"
//                value: "png"
//            }}gesture.enabled: falsecenter: parent.centercolor: 'transparent' // Necessary to make this map transparentminimumFieldOfView: parent.minimumFieldOfViewmaximumFieldOfView: parent.maximumFieldOfViewminimumTilt: parent.minimumTiltmaximumTilt: parent.maximumTiltminimumZoomLevel: parent.minimumZoomLevelmaximumZoomLevel: parent.maximumZoomLevelzoomLevel: parent.zoomLeveltilt: parent.tilt;bearing: parent.bearingfieldOfView: parent.fieldOfViewz: parent.z + 1;Component.onCompleted: {updateActiveMapTypeText(this,"TianDiTu Text");}}

在FlightMap.qml里添加updateActiveMapTypeText 函数

 function updateActiveMapType() {var settings =  QGroundControl.settingsManager.flightMapSettingsvar fullMapName = settings.mapProvider.value + " " + settings.mapType.valuefor (var i = 0; i < _map.supportedMapTypes.length; i++) {if (fullMapName === _map.supportedMapTypes[i].name) {_map.activeMapType = _map.supportedMapTypes[i]return}}}function updateActiveMapTypeText(control,para) {for (var i = 0; i < control.supportedMapTypes.length; i++) {if (para === control.supportedMapTypes[i].name) {control.activeMapType = control.supportedMapTypes[i]return}}}

至此，QGC地图修改为国内天地图，并将影像图和注记图层结合起来工作完成，
在常规界面中地图提供商：TianDitu；地图类型：Satellite Map

最后实现的效果如下：

若想实现更换其它地图商和地图类型（坐标系必须兼容，若不兼容，必须将坐标系转换成WGS84），只需按照上述流程做对应更改即可。楼主第一次写博客，文档格式可能有些不对之处，或者内容若有错误，请各位勿喷。

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