相关环境和依赖配置安装

创建工作空间配置urdf文件

新建工作空间，将机器人描述文件放在工作空间，并编译
```
mkdir -p catkin_ws_ikfast/srccd catkin_ws_ikfastcatkin_make
```
终端执行机械臂配置指令，配置moveit
```
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
注意：

最后生成的时候将包名取为"$MYROBOT_NAME"_moveit_config

MYROBOT_NAME 为机械臂描述文件xxxx.urdf的名称

将urdf文件转换为.da文件

进入上述建立的工作空间并roscd 到urdf文件下

export MYROBOT_NAME="XX" （设置机器人名字）
rosrun collada_urdf urdf_to_collada "$MYROBOT_NAME".urdf "$MYROBOT_NAME".dae

将urdf文件转换为.dae文件

设置精度并重新加载.dae文件

export IKFAST_PRECISION="5"
rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py "$MYROBOT_NAME".dae "$MYROBOT_NAME".dae "$IKFAST_PRECISION"

最后会在urdf文件夹下生成MYROBOT_NAME".dae文件
查看上述的.dae文件和可视化（选）：

openrave-robot.py "$MYROBOT_NAME".dae --info links
openrave "$MYROBOT_NAME".dae

生成IKFAST文件

设置运动规划组（与Setup Assistant配置出来的group要一致）
export PLANNING_GROUP="****"
（配置相关关节，根据上面查看的关节，配置base关节和最后一个关节）
export BASE_LINK="base_link"
export EEF_LINK="link7"
若关节数量大于6需设置一自由关节，若无则无需设置
export FREE_INDEX="**"
设置IKFAST输出路径:
export IKFAST_OUTPUT_PATH=`pwd`/ikfast_"$MYROBOT_NAME".cpp
生成ikfast的插件文件.cpp
python `openrave-config --python-dir`/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot="$MYROBOT_NAME".dae --iktype=transform6d --baselink="$BASE_LINK" --eelink="$EEF_LINK" --freeindex="$FREE_INDEX" --savefile="$IKFAST_OUTPUT_PATH"

生成IKFAST插件功能包

设置插件包的名字
export MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG="$MYROBOT_NAME"_ikfast_"$PLANNING_GROUP"_plugin2
进入之前建立的工作空间创建插件包：
cd ~/catkin_ws_ikfast/src
source 工作空间
catkin_create_pkg "$MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG"
最后生成插件库
rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py "$MYROBOT_NAME" "$PLANNING_GROUP" "$MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG" "$BASE_LINK" "$EEF_LINK" "$IKFAST_OUTPUT_PATH"
最后编译即可

运行机械臂的demo.launch

如出现未定义的错误：

undefined symbol： xxx的错误信息，修改插件功能包下面的ikfast.h文件

IKFAST_API int* GetFreeParameters() { static int freeparams[] = {0}; return freeparams; }
参考：
https://blog.csdn.net/m0_46235605/article/details/125971339

如果出现：

[1664043894.286469581]: Tried to advertise on topic [/move_group/filtered_cloud] with md5sum [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] and datatype [sensor_msgs/Image], but the topic is already advertised as md5sum [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181] and datatype [sensor_msgs/PointCloud2]错误
修改sensors.yaml文件，将重复的话题名修改下就行

最后应该可以看到rviz下成功的机械臂模型，同时能够实现该IKFAST插件下的运动规划

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