基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度
基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳定性控制住。
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