realsense相机内参如何获得+python pipeline+如何通过python script获取realsense相机内参（windows下可用）

命令：~$ rs-sensor-control

======================================================Found the following devices:0 : Intel RealSense D435 #817612070563

然后选择 0

Select a device by index: 0Device information: Name                 : Intel RealSense D435Serial Number        : 817612070563Firmware Version     : 05.10.06.00Recommended Firmware Version : 05.10.03.00Physical Port        : /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-8/2-8:1.0/video4linux/video0Debug Op Code        : 15Advanced Mode        : YESProduct Id           : 0B07Camera Locked        : N/AUsb Type Descriptor  : 3.2======================================================Device consists of 2 sensors:0 : Stereo Module1 : RGB CameraSelect a sensor by index:

然后比如选择1
Select a sensor by index: 1

======================================================What would you like to do with the sensor?0 : Control sensor's options
1 : Control sensor's streams
2 : Show stream intrinsics
3 : Display extrinsicsSelect an action:

注意第二项，这个就是内参的内容了。选择2

======================================================Sensor consists of 1 streams: - Color #0
Sensor provides the following stream profiles:
0  : Color #0 (Video Stream: RGB8 1920x1080@ 30Hz)
1  : Color #0 (Video Stream: RAW16 1920x1080@ 30Hz)
2  : Color #0 (Video Stream: Y16 1920x1080@ 30Hz)
3  : Color #0 (Video Stream: BGRA8 1920x1080@ 30Hz)
4  : Color #0 (Video Stream: RGBA8 1920x1080@ 30Hz)
5  : Color #0 (Video Stream: BGR8 1920x1080@ 30Hz)
6  : Color #0 (Video Stream: YUYV 1920x1080@ 30Hz)
... ...  Please select the desired streaming profile:

所有流都在这里了，比如，选择0

Please select the desired streaming profile: 0Principal Point         : 966.617, 532.934
Focal Length            : 1395.12, 1395.28
Distortion Model        : Brown Conrady
Distortion Coefficients : [0,0,0,0,0]

相机的内参矩阵是

K = fx      s       x00     fy      y00     0       1

fx,fy为焦距，一般情况下，二者相等。
x0,y0为主坐标（相对于成像平面）。
s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0。

python pipeline

import pyrealsense2 as rspipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.rgb8, 30)
pipeline.start(config)time.sleep(1)
frames = pipeline.wait_for_frames()
# time.sleep(3)
depth_frame = frames.get_depth_frame()
color_frame = frames.get_color_frame()# Convert images to numpy arrays
depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# # Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)
# depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
#
# # Stack both images horizontally
# images = np.hstack((color_image, depth_colormap))
#
# # Show images
# cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
# cv2.imshow('RealSense', images)
# cv2.waitKey(1)fig, axes = plt.subplots(1, 2)
for ax, im in zip(axes, [color_image, depth_image]):ax.imshow(im)ax.axis('off')
plt.show()
pipeline.stop()

在此网页中介绍了各个相机内参分别是什么(fx,fy,ppx,ppy等)
在此网页中给出了通过python script获取内参的方法
python script: get intrinsic

import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.rgb8, 30)
cfg = pipeline.start(config)
time.sleep(1)
profile = cfg.get_stream(rs.stream.depth)
intr = profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics()
print(intr)  # 获取内参 width: 640, height: 480, ppx: 319.115, ppy: 234.382, fx: 597.267, fy: 597.267, model: Brown Conrady, coeffs: [0, 0, 0, 0, 0]
319.1151428222656
print(intr.ppx)  # 获取指定某个内参注意！！！通过python script获取内参一定要看好自己到底用了哪个video stream, 不要无脑复制代码

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