matlab应用二.ppt

图26 含有CarSim S-Function模块的Simulink Library Browser CarSim与Simulink 9) 在ABS.mdl中加入ABS控制策略(在Extensions/simulink中打开ABS.mdl和abs_Cs7.mdl,复制abs_Cs7.mdl 到ABS.mdl 中，保存关闭)，CarSim的导出量经过Simulink计算，决策出各个轮缸的压力，然后导入到CarSims模块里，如图27所示 图27 CarSim与Simulink联合仿真的ABS控制模型 CarSim与Simulink 10) 返回CarSim主界面，点击 ，运行结束后，再点击 ，弹出ABS.mdl，如图27，点击模型的 ，即可运行整个模型。 说明：若对CarSim软件里的参数(车辆参数、仿真工况等)进了修改，则要再点击 ，运行结束后，然后点击 ，来重新读入修改后的参数，最后点击模型的 ，运行整个模型；若只在Simulink模型里作相应的修改，不影响CarSim中的参数，直接点击即可。 CarSim与Simulink 11) 观察加入ABS控制后的车辆行驶，点击 ，查看动画，如图28，同样也可点击 绘制曲线 图28 带有ABS控制的仿真动画 CarSim与Simulink 例2 接下来这个例子是单独在Carsim中实现车辆直线行驶工况的仿真，动画以及数据输出。 (1)~(3)同例1 (4)在File下来菜单中选择“New Dataset”命令，如图29。 CarSim与Simulink 图29 新建Dataset (5)在两个文本框内分别输入“Example”和“Straight Driving”，然后点击“Set”创建，如图30。 (6)仍然使用例1中的车型，创建新工况，即直线行驶工况。 1)点击Procedure右侧下面的下拉三角，选择Link to New Dataset,在对话框中命名新工况，并点击“Create and Link”创建，如图31,32。 CarSim与Simulink 图30 新Dataset的命名 CarSim与Simulink 图31 创建新工况 图32 工况的命名 (2)点击进入新建的“Straight Road”工况进行编辑。 该工况各项参数为： 初始速度65km/h 节气门开度0.5 四档 不转动方向盘 路况为长而平坦 设置结束后，各参数 如图33。 CarSim与Simulink 图33 工况各项参数 (3)开始与结束条件设置如图34，仿真时间30秒。 (4)输出设置为水平速度和水平加速度，如图35。 CarSim与Simulink 图34 开始与结束条件 图35 输出设置 (5)点击Home返回主界面，点击Run Math Model。模型仿真完成后，再点击Animate观看仿真动画，或可点击Plot，得到仿真数据。如图36,37,38。 CarSim与Simulink 图36 模型仿真 CarSim与Simulink 图37 仿真动画 CarSim与Simulink 图38 水平加速度(左)与水平速度的图像 (6)也可以改变不同的初始参数来仿真，比较仿真数据。但每次改变初始数据后需要点击Run Math Model来进行仿真，输出的数据才会随着改变，如图39。 CarSim与Simulink 图39 将节气门开度设为0.2后输出的数据 例3 结合例1与例2，我们将对例2中的工况进行与Simulink的联合仿真。 (1)创建工况的过程同例2，只是将工况参数中的节气门开度设置为无，即No Throttle，如图40。 CarSim与Simulink 图40 节气门开度为无 (2)点击Home返回主界面。点击Model旁的下三角，选择Model：Simulink，如图41。 CarSim与Simulink 图41 仿真模式选择 (3)选择下拉菜单中的Link to New Dataset，并将新Dataset命名为Straight Driving，如图42,43。 CarSim与Simulink 图43 Dataset的命名 图42 创建新Dataset (4)点击新创建的Straight Driving进行编辑。方法同例1。将工作路径定位在CarSim_Data,并在CarsimData\Extensions\Simulink目录下新建一个空白的Simulink Model，命名为StraightDriving.mdl。 (5)创建新的输入Dataset同例1，并