cyberdog-铁蛋众测报告
目录
1、cyberdog初体验
2、首先给小米打call
3、给cyberdog的建议
4、嵌入式软件工程师角度看cyberdog
5、 cyberdog日常照
1、cyberdog初体验
第一次了解到cyberdog还是在雷布斯的新品发布会上,当时一看价格9999元,我就转眼过滤掉cyberdog。第一感觉太贵了,我还以为是以前三四千块钱的手机一样,当时还以为雷布斯没有诚意。
后来,加入了cyberdog第一批开发者的微信群,一看cyberdog的配置才知道,这简直是无敌了,jetson nx核心板+12个运动电机+全志主板+D450尝试相机+交互相机+双目相机+超声波传感器+电池+外壳+wifi蓝牙模块+……,这个配置零售价妥妥的破两万了啊。
所以我后悔没有申请加入第一批开发者,当然,即使加入了也不一定能中签。后来,盼星星盼月亮,终于等来第二批开发者。我从一个资深的嵌入式软件工程师的角度上,写了一两千字深情长文申购名额。不负苦心地我终于中签了,接到小米客服电话那一刻,感觉就两个字:真香!
收到cyberdog的时候,是一个大行李箱,而且使用木头进行加固,这一点小米还是用了点心思去做好的。
将所有包装都拆完之后,测试了一下性能,由于是在办公室测试,不敢活动太大,运动速度也是没有测试。总的来说,还是基本满足娱乐要求的。
2、首先给小米打call
第一批开发者部分人员由于入手比较,对产品的期望值过高,导致在开发的过程中,由于小米技术人员更新较慢,就果断弃狗,我觉得完全没有必须。毕竟价格摆在那里,固件更新速度是慢一些,但是至少还是会维护的。同样作为一软件工程师,我深刻地明白需要发布一个稳定的版本需要太多的时间和精力了,要不然就会有更多的bug。
3、给cyberdog的建议
- 尾灯可以修改为电量显示,现在的尾灯只是灯亮,完全可以修改为4格电量显示,要不然每次看电量还是得连接手机进行查看,不是很方便
- 作为一名机器狗,耗电是一个大问题,要是可以支持自动回充,则可以完全居家自主了,电量不足的时候自动回去充电
- 如果cyberdog作为工程机的话,那必然需要载荷,而目前cyberdog是不易加载荷的,它的背上不够平整,建议顶部加打孔,然后两排导轨,再把外接电源接出来,这样可以很方便地进行负载
- 语音交互,目前只是4个简单的命令可以控制cyberdog的硬件,应该加上语音询问当前电量 多少
- 触摸cyberdog的时候,可以加“汪汪”的叫声,这样模拟真狗
- cyberdog侧面需要加摄像头/超声波传感器,这样它就多了几双眼睛,主是真狗无法比拟的优势,它可以做真狗很多无法做的行为。例如,预测后侧危险、后侧自动壁障等等
- 截至20211209版本,蓝牙连接很容易失败,50%的成功率,这很影响用户体验,也是最急迫的。期望早日修复
- 图传延时太大,延时得有0.5秒,这简直是浪费了jetson nx的性能,这个必须要优化,这一点我后面也会提供相关的方法
4、嵌入式软件工程师角度看cyberdog
由于我最近专注于音视频的开发,因此做一些关于视频相关的测试供大家参考。
我的想法是使用gstermer进行采集视频,完成视频编码之后通过RTSP进行传输。
经过测试,发现/dev/video5是可以满足这个需求的,下面是我的研发过程:
- 参考链接Gstreamer 搭建RTSP服务器_lyy901135的博客-CSDN博客_gstreamer rtsp 搭建gstreamer以及rtsp的环境
- 然后jetson nx输入命令:
sudo ./test-launch --gst-debug-level=3 "( v4l2src device=/dev/video5 ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM),format=NV12 ! nvv4l2h264enc ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"
- 使用gstreamer硬件解码进行播放视频:
gst-launch-1.0 playbin uri= rtsp://192.168.137.186:8554/test uridecodebin0::source::latency=0
- 延时计算,测试10次,计算平均值,发现延时平均在166ms。与官方的500ms优化太多了。
5、 cyberdog日常照
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