UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案

1. 去以下两个地址项目1和项目2下载项目

2. 新建一个文件夹如ur_ws，并且创建一个src子目录存放上面两个项目的解压文件，如下图所示。

3. 编译文件，执行catkin_make后报错Project 'moveit_core' specifies '/usr/include/eigen3' as an include dir, which is not found，提示我们/usr/include需要有eigen3这个库，我们会发现/usr/local/include目录下有eigen3这个库（如果你没有那么安装一下）。

此时我们只要执行如下指令把eigen拷到/usr/include目录就行。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

4. 继续catkin_make，出现Could not find a package configuration file provided by
"industrial_robot_status_interface"错误，如下图。

执行以下指令进行安装即可。

sudo apt install ros-kinetic-industrial-robot-status-interface

5. 继续catkin_make，出现Could not find a package configuration file provided by
"scaled_joint_trajectory_controller"错误，如下图。

这个需要到github下载一个包，里面包括一些包，其它几个后面也要用到，所以整个包都下载，如下图。

放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目录下，如下图。

6. 继续catkin_make，出现Could not find a package configuration file provided by
"pass_through_controllers"错误，如下图。

还是去github下载，如下图。

下载后也放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目录下，如下图。

7. 同理，对于错误Could not find a package configuration file provided by
"cartesian_control_msgs"和Could not find a package configuration file provided by
"cartesian_control_msgs"去那个github网址的作者仓库中cartesian_control_msgs和cartesian_interface下载项目。

8. 继续catkin_make，发生错误By not providing "Findur_client_library.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "ur_client_library", but CMake did not find one，如下图

通过如下指令安装ur_client_library即可

sudo apt install ros-kinetic-ur-client-library

9. 至此，依赖全部安装完成。

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