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FrancisZhao：手把手教你代码生成（下）：SIMULINK代码生成​zhuanlan.zhihu.com

本文主要参照书《SIMULINK仿真与代码生成技术入门到精通》

MATLAB®Coder™从MATLAB代码生成可读和可移植的C和C ++代码。 它支持大多数MATLAB语言和广泛的工具箱。可以将生成的代码集成到项目中作为源代码，静态库或动态库。还可以使用MATLAB环境中生成的代码，以加快MATLAB代码计算密集型部分。

命令窗口输入“coder”，会弹出图1界面：

点击图1中红色方框可以加载.M文件，但是只能加载函数类文件，即文件中要有明确的输入输出，若一个文件中包含另一个文件，则要将其文档也一起加载。

加载完毕后点击右下角的 “NEXT”,进行下一步操作。

若在给出方程的一种引用方式，如图2中的Quater_to_Euler([1;0;0;0])，之后点击 “ Autodefine Input Types”,则系统可自动定义其为4*1的double矩阵。

同样也可以手动定义。点击图3中的红色方框，可以设置函数输入变量的类型。变量类型满足C语言的全部要求，也可以设置为矩阵形式，可以设置为结构体，结构体声明中可以直接输入结构体名字及变量名字。具体信息可详见蓝色的“learn more”。定义前最好知道函数输入的维数，若定义为不定维数的矩阵，影响其执行效率，增多代码数量。

设计输出后点击右下角的“NEXT”,进行下一步操作。

本步为源程序检测，给出函数的数值输入就可以在对话框显示出具体结果，点击图4中的“ Check For Issues”可以检测程序是否有错误不可以生成C文件，若有错误则根据提示进行修改。若无错误则会弹出图5的界面。界面下方弹出的是计算结果，程序界面显示的为调用次数。

M语言转化成C语言要在使用前声明变量，在上图中已经将pitch等变量声明为结构体形式，若按照M语言的矩阵声明格式，则会报错（如图6），若先将矩阵定义为m*n的零矩阵，则可避免错误

设计输出后点击右下角的“NEXT”,进行下一步操作

点击其中的”Build type“，其中有以下几种类型可选，通常我们 选择第一项。

其中的”Hardware Board“选项点击后可根据实际硬件需求来选择。举例如图8：

点击图中的”more settings“，可进入代码生成选项窗口。

选项”Paths“是选择代码生成的位置

如图10中，第二选项”Speed”则包含数据溢出等保护函数，建议不勾选。

图11中， 其中”Memory“选项与处理器的能力相关，其中第一个选项框与不定长的数组有关，嵌入式开发最好不选，第二个选项则与处理器的堆栈有关，要根据处理器的堆栈大小来设置。

图12中，选项“Code Appearance”与代码生成的风格有关，其中的“comments”部分建议勾选”MATLAB source code as comments“，方便代码的可读性。其他保持默认设置。

图13中，在”Custom Code“的设置中，“Standard math library” 其中的选择C89/C90，在“Code replace library”中可以选择ARM Cortex-M3，实际上我们用的STM32F7系列的内核已经为ARM Cortex-M7，但是并没有此选项。

最后设置完成后，点击“GENERATE”，无错误成功后为如下界面，其中的主函数为测试函数，并不执行具体的计算，其中的 initialize 函数为参数初始化函数，为空函数，可以自行添加相关初始化程序。

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