1.原点回归程序示例：

M1250原点回归启动按键

Y50  定位启动 (伺服参数)

Y44  轴停止 (伺服参数)

Y40  PLC准备完成 (伺服参数)

M1081  电机手动状态

M6401  原点回归启动条件输出脉冲

[T0   H4  K1500  K9001 K1]  原点回归专用指令

T0  Plc>》》QD75

H4  QD75模块的首地址分配位置 40

K1500  定位指令 (伺服参数)

K9001  机械原点回归

K1  设定值

SET Y50  执行电机的输出，需要进行职位处理

2.原点回归(进行中到完成)程序示例：

Y50原点回归动作进行中(伺服电机的定位启动输出)

X50启动完成信号(伺服参数)

X4C电机BUSY(忙轴)电机动作中处于忙轴中X4C接通

M6501原点回归动作完成输出(采用维持处理，一直接通)

断开条件：

M6701电机发生SERVOERROR

X48接通(伺服内部参数，报警输出)

YA42      伺服电机的M/C电源断开

[RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位

M1251  原点回归动作进行状态指示灯

当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁

原点回归完成后一直接通

3.全部原点回归程序示例：

M1290  原点回归的启动开关

M1001  原点回归时必须在手动状态下进行

M100    原点回归的输出   (动作需要进行维持处理)

原点回归的断开条件:

M101  全部原点回归执行完成

M1012复位按键启动

M105  紧急停止开关启动

4.JOGSPEED的更改和专用指令写法：

M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择

SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变。

D120 是速度值存储的字地址

DMOV   传送指令，D  32数据传送指令  (速度的值是任意设定的)

[ DTO  H4 K1518  D120  K1 ] JOG速度专用指令写入方法

5.SERVO  ERROR的复位专用指令和写法

伺服ERROR故障复位专用指令和写法

K1502     K1602   K1702    K1802 是对各个轴出错复位的专用代码

当轴发生出错时，相对应得轴会自动接通出错信号，依次是轴一x48

轴二X49  轴三x4a   轴四X4B

当故障解决后，需要对QD75的报警进行复位处理，需要在程序中编写一个

复位开关，当开关接通后，执行伺服复位的专用指令，将故障消除。

6.SERVO电机运行的当前数据读取专用指令和写法

DFRO  是 DFROM的简写模式  32位数据的读取，当前数据可能大于16位

K800   K900  K1000  K1100  分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的

专用代码

D6400  D6404  D6402    D6406  是数据读取都得存储地址

7.SERVO  ERROR的读取专用指令和写法

.

8.SERVO电机内部I/O信息数据读取专用指令和写法

11.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例2

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