HY-SRF05超声波测距模块的使用

测距模块介绍

VCC和GND:接电源的正负极，也可接单片机的5V或3.3V，注意与单片机共地
Trig：触发控制信号输入。通过这个引脚输入10us以上的高电平触发信号，然后模块自动发送8个40KHz的方波进行一次测距。
Echo：回响信号接收。该引脚可以在接收到回响信号后输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
OUT：该引脚在手册中提到为开关量输出，可以做报警模块使用，应该是一个模块状态口，通过判断OUT的高低电平来判断模块是否上电，基本不用。
时序图

距离=高电平持续时间340/2*

代码说明

先利用基本定时器6实现微秒级别的延时函数，再在此基础上完成控制信号发送
延时函数

void Delay_us(uint16_t myus)//基于TIM6定时器的μs级延时函数
{uint16_t differ = 0xffff-myus-5;HAL_TIM_Base_Start(&htim6);__HAL_TIM_SetCounter(&htim6,differ);while(differ < 0xffff-5){differ = __HAL_TIM_GetCounter(&htim6);}HAL_TIM_Base_Stop(&htim6);
}

控制信号发送

void Send_Trig(void)
{HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, SET);Delay_us(20);HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, RESET);
}

利用通用定时器6的输入捕获功能测出高电平持续时间

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim==&htim3){switch(polarity){case PO_Rising:{Period_Num=0;Capture_Value1=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3, TIM_CHANNEL_1);__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);polarity=PO_Falling;break;}case PO_Falling:{Capture_Value2=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3, TIM_CHANNEL_1);Distance_Value[Distance_Num]=(Capture_Value2+Period_Num*65536-Capture_Value1)*170/1000;Distance_Num++;if(Distance_Num>=100)Distance_Num=0;__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_RISING);polarity=PO_Rising;break;}}}
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim==&htim3){Period_Num++;}
}

主函数循环里实现初始化和周期测距，周期须大于60ms

 polarity=PO_Rising;Distance_Num=0;Period_Num=0;HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, RESET);HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);/* USER CODE END 2 */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */Send_Trig();HAL_Delay(100);}

一些全局变量定义和函数声明

/* USER CODE BEGIN PD */
#define PO_Rising 1
#define PO_Falling 2
/* USER CODE END PD *//* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t polarity;
uint16_t Capture_Value1;
uint16_t Capture_Value2;
float Distance_Value[100];
uint16_t Distance_Num;
uint16_t Period_Num;
/* USER CODE END PV *//* USER CODE BEGIN PFP */
void Delay_us(uint16_t myus);
void Send_Trig(void);/* USER CODE END PFP */

一定要记得开启定时器输入捕获中断
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

图形化配置

记得开启中断

经实际测距发现，同一距离下的测量最大值和最小值差值最大为30mm 左右，并有部分数据出现溢出

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