Erika企业版实时操作系统
Erika企业版（实时操作系统） Erika是免费的，开放源码的OSEK / VDX的API。Erika符合的OSEK / VDX的认证，提供了一个最小的1-4 KB闪存，单一和多核嵌入式系统的实时内核。Erika 企业版实现一致性类BCC1，BCC2，ECC1，ECC2，再加上其他的自定义的一致性类名为FP，EDF，和FRSH。
目前，Erika 企业版支持了两个ARM架构：ARM_Cortex_M0和ARM7TDMI。 Erika 企业版支持各种代码生成工具，包括Scicos- FLEX，基于ScicosLab，EICASLab，CAL语言，和其他代码生成工具箱。
一个典型的基于ERIKA企业版的嵌入式系统的开发流程，是采用RT-Druid。而RT-Druid则是一个基于Eclipse的分析和配置的开发环境。Eclipse则是一个开放的框架，最初由IBM开发，它可以使得各种开发工具在一个统一的开发环境中进行。该系统配置主要由如下部分组成：
- Eclipse IDE
- RT-Druid Eclipse插件，包括OIL编译器，调度分析仪和其他插件
- ERIKA企业版的源码，打包成Eclipse的插件（网上在线即时更新）
- 一套针对具体架构的编译器和调试器，通常可以从芯片供应商的网站下载
在开发Erika企业版的应用程序时，用户可以在RT-Druid IDE内撰写源码。应用程序的编译也是在Eclipse框架内进行。RT-Druid代码产生工具能够产生Erika企业版配置文件（通常是一个makefile和一套c文件），这些文件是用于编译源代码。之后，在按下“生成项目”菜单项里面的“项目”菜单后，它会自动调用底层的make应用程序（Windows上的Cygwin环境），编译会自动启动。
ERIKA企业版和RT-Druid正在被越来越多的使用，目前已经逐步应用于汽车市场，目前客户有：
- 马瑞利动力系统
- Cobra Automotive Technologies
Erika企业版是开源的，GNU CrossTool许可证（also known as GPL with Linking exception）。这意味着该软件可以在不释放应用程序源代码的情况下使用。此外，它是分布式源代码，没有版税！
SCALE-RT（开放式实时操作系统）
德国COSATEQ公司的实时操作系统SCALE-RT已成功地应用于各行业。无论你在什么行业，不管你想要什么样的应用发展，SCALE-RT都可以提供相应的解决方案，满足各种应用的需求。
德国cosateq公司提供了更好的基于Linux的实时解决方案，他更一步强化了功能和便利性。SCALE-RT交叉开发套件是一个直观的环境，可以集成Scilab/ Scicos，Matlab / Simulink，SimulationX等。SCALE-RT Linux是基于Debian Linux发行，包括Xenomai实时扩展。该产品的特点如下：
- 专业的交叉开发环境支持
- 检测和实时应用的可视化界面
- 包括对Scilab/Scicos、Matlab/Simulink的无缝支持
- 允许实时模拟回路，实现RCP/HIL
- 使用便利，使用时不需要linux的知识
- 基于Linux的实时仿真软件，Xenomai实时扩展
- 良好的兼容性，支持各种I/ O硬件（如NI硬件等）
- 采样率高达100kHz（具体依处理器性能，模型的大小和I / O的复杂性而定）
- 可扩展的开源产品
- 支持多核处理器架构
- 提供了全面的专业软件包产品的开发
- 非常灵活，低成本和高的可扩展性
- 支持各种系统，如CAN总线，ARINC429，PROFINET，反射内存等
- 可通过互联网远程控制
自1998年以来，SCALE-RT已经获得了非常大的成功。SCALE-RT目前已经被应用广泛，在2008年时就已经有600个licence发布。该产品是一款开源产品，提供了一个灵活的与原型PC兼容的COTS硬件的实时仿真环境。该产品的优势有：
- 在HIL开发过程中，该产品提供了一个可持续的开发方式
- 越来越多的公司开始使用
- 对以往投资的保护
- 支持各种建模软件工具（MATLAB/Simulink，SimulationX，Scilab / Scicos，ymola）
- 这个经济实惠的可重用的平台创建一个优化的ECU测试方案
- SCALE-RT可以个性化，定制和优化，甚至跨产业为每一个需求进行定制
SCALE - RT是一款可扩展开放源码为基础的产品。它使用Xenomai扩展，是一个面向未来的Linux实时内核，支持多核处理器架构和丰富的I / O硬件。SCALE - RT COSATEQ提供了基于行业标准的个人电脑和流行的商业硬件上运行的条件下实时应用的成本效益的解决方案。在诸如工程工业，汽车和航空航天SCALE - RT已经被应用在产品开发，缩短产品的开发周期。目前的应用主要如：测试自动化，开发和控制设备，模拟真实世界的传感器和执行器和极限工况下的模拟调等。如图描述了SCALE-RT是如何对MATLAB/Simulink的支持。
基于Linux的SCALE-RT实时仿真环境提供了一个灵活的客户-目标原型环境，它可以使得应用程序运行于一个低成本的PC兼容的硬件上。
同时，SCALE-RT也提供了非常友好的用户界面，方便用户的使用，请参考如下SCALE-RT Insight。
- 整合不同的应用，例如：MATLAB/Simulink，LabVIEW和SimulationX等用于开发自定义的图形用户界面
- 可以拖放用户界面，编辑模型
- 对于自动化测试可以使用，如多种工具，例如，NI的TestStand或PROVEtech：MBTech的TA
- 基于脚本的自动化，可使用Python和客户定制
下表则是描述了目前SCALE-RT提供的功能模块分类。
SCALE-RT Runtime, full.
SCALE-RT Runtime, advanced.
SCALE-RT Insight.
SCALE-RT Developmentkit for MATLAB/Simulink.
SCALE-RT Developmentkit for Scilab/Scicos.
SCALE-RT Developmentkit for SimulationX.
SCALE-RT Interface-Package.
SCALE-RT CAN-Library for MATLAB/Simulink.
SCALE-RT ARINC429-Library for MATLAB/Simulink.
SCALE-RT EtherCAT for MATLAB/Simulink.
SCALE-RT Integrationpack for simulation tools.
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