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1、2-5 共线条件方程,共线条件方程,已知不同像片上同名点的像点坐标(x，y)i，及其对应物点的物方坐标(X，Y，Z)，由共线式推求像片的方位元素 已知不同像片上同名点的像点坐标(x，y)i，以及像片的方位元素，由共线式推求像点对应物点的物方坐标(X，Y，Z) 已知像片的方位元素，以及物点的物方坐标(X，Y，Z)，由共线式推求不同像片上同名点的像点坐标(x，y)i,二、共线条件方程的应用,求像底点坐标 单像空间后方交会和多像空间前方交会 摄影测量中的数字投影基础 航空影像模拟 光束法平差的基本数学模型 利用DEM制作数字正射影像图 利用DEM进行单张像片测图,二、共线条件方程的应用,2-6、单片。

2、空间后方交会,一、定义,根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点(已知其像点和地面点的坐标)，利用共线条件方程求解像片外方位元素,共线条件方程,已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, , , , 泰勒级数展开,二、误差方程,偏导数 1,偏导数 2,a1 = coscos - sinsinsin a2 = -cossin sinsincos a3 = -sincos b1= cossin b2 = coscos b3 = -sin c1 = sincos+ cossinsin c2 = -sinsin + cossinco。

3、s c3 = coscos,偏导数 2-1,偏导数 2-2,偏导数 2,误差方程,外方位元素的计算,当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式,获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, 0, 0, 0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛,三、计算过程,要求 1、提交实习报告.包括:任务,原理,过程,程序框图,计算结果,结论与建议 2、计算结果：外方位元素及其精度,单位权中误差 3、数据,课间大作业,内容 用 C 或 C+ 语言编写单片空间后方交会程序,时间。

4、 布置作业一个月后上交,X0=y0=0,f=150mm,m=10000,立体像对的几个概念,同名光线:地面点向不同摄站投射的光线 同名像点:同名光线与像平面的交点 摄影基线:相邻两摄站的连线 立体像对:在不同位置摄取同一物体的两 张像片 核面 :摄影基线与地面点组成的平面 核线 :核面与像平面的交线 核点 :摄影基线与像平面的交点,2-8、立体像对前方交会,一、定义,由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法,已知值 x0 , y0 , f , m , Xs, Ys, Zs, , , 观测值 x,y 未知数 X, Y, Z 泰勒级数展开,二、基本。

5、公式,1、严密解法,共线条件方程,误差方程,二、基本公式,2、点投影系数法,同名光线投影,点投影法前方交会,获取已知数据x0 , y0 , f , XS1, YS1, ZS1, 1, 1, 1 , XS2, YS2, ZS2 , 2, 2, 2 量测像点坐标 x1,y1 , x2,y2 由外方位线元素计算基线分量 BX, BY, BZ 由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算点投影系数 N1 , N2 计算地面坐标 XA, YA, ZA,计算过程,三、利用立体像对确定地面点,共线条件严密解法 空间后方交会前方交会解法,一、人眼的立体视觉： 人眼立体。

6、视觉原理： 不同远近的景物相对双眼的交会角不同，在视网膜上产生生理视差，人脑根据生理视差判断景物的远近,二、人造立体视觉,1、原理： 空间景物分别成像在两张感光材料上， 用人眼观察感光像片， 保持左眼看左片，右眼看右片， 就可产生生理视差，重建空间景物的立体视觉， -称为人造立体视觉， -所看到的空间景物称 为立体影像,2、人造立体视觉的条件： 1)由两个不同的摄站点摄取同一个景物，得到一个立体像对； 2)一只眼睛只能观察像对中的一张像片，即：左眼看左片，右眼看右片。分像条件； 3)同名像点的连线与眼基线平行； 4)像片间的距离与双眼的交会角相适应，两像片的比例尺相近，小于15,三、像对的立体。

7、观察： 人造立体视觉的条件中，1，3，4可通过一定的摄影方法满足，条件2常借助立体观察仪器达到分像目的。 1、立体镜观察,2、叠映影像的立体观察: a.红绿眼镜互补色法 b.光闸法 c.偏振光法 d.液晶闪闭法 e.双目镜观测光路的立体观察 四、像片的立体量测： 借助于：立体观察装置、测标、量测计量工具，完成。 立体坐标量测仪： Zeiss 1818 HCZ-1 OPTON PSK-2精密立体坐标量测仪,思考与讨论,今有交大九里校区的立体像对， 如何用摄影测量的后方交会-前方交会方法获取地面点A的空间坐标？ 1、需要准备哪些数据资料？ 2、给出详细的作业过程,相机参数,0.000.00 153。

8、.722 1 -106.003 -106.0005 2 -106.001 106.0005 3 106.001 106.0005 4 106.003 -106.0005,控制点分布示意图,控制点的物方坐标,9 X Y Z p1 408861.997000 3397938.458000 507.148000 p5 408913.355000 3398431.614000 507.804000 p6 409118.399000 3398326.717000 507.292000 p7 409162.420000 3398389.825000 507.456000 p8 409144.179000 。

9、3397896.808000 506.885000 p9 409000.915000 3397993.076000 507.812000 p10 408846.021000 3398196.275000 507.579000 p11 409009.617000 3398136.520000 507.379000 p12 409153.667000 3398167.675000 507.370000,作业： 1、画图并推导共线条件方程式。说明共线条件方程中符号的含义和它的应用。 2、什么是单像空间后方交会？观测值是什么？未知量是什么？需要多少个控制点才能完成？ 3、什么是多像空间前方交会？观测值和未知量各是什么。