运动基元（三）：多项式曲线

我们在前面的基于连续优化的规划算法：以二次规划为例中用于规划的曲线就是一个五阶的多项式曲线。本章将更加详细介绍多项式曲线，先介绍最原始的多项式曲线形式 y ( x ) y(x) y(x)，也即曲线的自由维度间是相互耦合的，其中以某一维度作为函数值，其他维度都作为函数变量。这种各维度之间相互耦合的作法得到的多项式曲线不具有几何不变性。更通用的方式是以中间变量 t

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