无人机视频影像几何校正

利用无控制点的几何校正方法，对图像进行校正。

首先，要了解地面坐标系和机体坐标系

①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
③zg轴垂直于地面并指向地心
④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定

①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连

②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头

③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方

④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方

其次，要了解无人机的偏航角、滚转角、俯仰角

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机体坐标系与地面坐标系的关系是三个欧拉角

俯仰角

机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

偏航角

机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

滚转角

滚转角（又称为侧滚角）是指机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。

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