视觉SLAM十四讲读书笔记（3）P27-P31
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Q：介绍一些常见的Linux系统
Q：Kinect是什么
Q：什么是编译器
Q：GNU是什么
Q：GNUME桌面环境是什么
Q：gedit是什么
Q：unix和Linux有什么关系和不同
Q：什么是vim
g++ helloSLAM.cpp
command not found
Q：什么是g++
sudo apt-get install g++
./a.out
chmod
chmod的权限
chmod u+rwx,go+rx file.txt
Q：什么是cmake
Q：什么是makefile文件
Q：什么是CMakeLists.txt文件
Q：makefile和cmake有什么关系和不同
slambook2/ch2/CMakeLists.txt
关于project指令的若干问题
cmake_minimum_required
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
Q：CMAKE_BUILD_TYPE都有哪几种模式
set指令
Q：在cmake中，PATH是什么
Q：set指令中有哪些，他们对应哪些
Q：PATH和FILEPATH有什么区别
CACHE变量
add_executable指令
add_library指令
Q：什么是EXCLUDE_FROM_ALL，什么是make all
Q：静态库的扩展名就是.a，动态库的扩展名就是.so吗
关于make all
STATIC、SHARED和MODULE
target_link_libraries
cmake .
make
scanning dependencies of target helloslam
building cxx object cmakefiles/helloslam.dir/helloslam.cpp.o
linking cxx executable helloslam
built target helloslam
Q：介绍一些常见的Linux系统
A：
- Ubuntu：基于Debian的Linux发行版，非常流行，适合新手使用。
- Fedora：基于Red Hat的Linux发行版，注重最新的开源软件，用于工作站、服务器和云计算。
- Debian：老牌Linux发行版，以稳定性著称，被广泛用于服务器和桌面系统。
- CentOS：基于Red Hat企业版Linux的开源克隆版，用于服务器。
- Arch Linux：面向Linux专业人员的轻量级Linux发行版，注重自由和灵活性。
- openSUSE：基于SUSE Linux Enterprise的Linux发行版，可用于桌面和服务器系统。
- Kali Linux：用于网络安全和渗透测试的Linux发行版。
- Gentoo：Linux发行版的源代码自动编译工具，适合高级用户和专业人员使用。
Q：Kinect是什么
A：Kinect是微软开发的一款3D深度相机，它可以通过投射红外线点阵和红外线相机的组合来获取深度图像。同时，Kinect也包括一个普通彩色相机和一个麦克风阵列，用于捕捉环境的音频和视频信息。这种相机可以用于人体姿态识别、运动追踪、室内定位、虚拟现实等领域。在机器人领域，Kinect也被广泛应用于SLAM、点云地图构建、物体识别等方面。
Q：什么是编译器
A：编译器是一种将源代码转换为目标代码的计算机程序。源代码通常是使用高级编程语言编写的人类可读文本，而目标代码是计算机可执行的二进制代码。编译器将源代码翻译成目标代码，使计算机能够理解和执行程序。编译器通常包括预处理器、编译器、汇编器和链接器等组件，它们一起将源代码转换为可执行的目标代码。
Q：GNU是什么
A：GNU指的是GNU's Not Unix的缩写，是一个自由软件操作系统，由Richard Stallman发起开发，旨在创建一个自由的类Unix操作系统。GNU系统的组件包括操作系统内核（GNU Hurd），shell、编译器、图形界面、文本编辑器等等。GNU是一个完全自由和开源的系统，其代码可以自由地使用、复制、修改和分发。很多Linux发行版使用了GNU组件。
Q：GNUME桌面环境是什么
A：GNOME（GNU Network Object Model Environment）是一个基于自由软件的桌面环境，提供了一个直观、吸引人的桌面体验。它是由GNU计划开发的一部分，并受到GNU通用公共许可证（GPL）的保护。GNOME桌面环境提供了一个可自定义的用户界面，包括面板、窗口管理器、文件管理器、系统工具等，使得用户可以更加方便地使用和管理自己的计算机。它还提供了很多应用程序和工具，例如文本编辑器、终端、图形图像编辑器、音乐播放器等，以满足不同用户的需求。
Q：gedit是什么
A：gedit是一款开源的文本编辑器，它是GNOME桌面环境的一部分，也可以在其他桌面环境中使用。gedit支持多种编程语言，包括C、C++、Java、Python、HTML、CSS等等，并提供语法高亮、代码折叠、自动缩进、自动完成等功能，可以方便地编辑代码、配置文件等文本文件。gedit还支持插件扩展，可以通过安装插件来扩展其功能。
Q：unix和Linux有什么关系和不同
A：
Unix和Linux都是操作系统。Unix是一种开放的、多用户的、多任务的操作系统，于1969年由贝尔实验室开发。Linux则是一种基于Unix的、开源的、免费的操作系统，最初由芬兰学生Linus Torvalds开发并于1991年发布。
尽管Linux是基于Unix操作系统的，但两者之间也有不同之处。其中一些不同之处包括：
- 开发者：Unix是由贝尔实验室的开发人员开发的，而Linux则是由Linus Torvalds和全球各地的志愿者开发的。
- 版权：Unix是一个商业操作系统，必须购买许可证才能使用，而Linux是免费且开源的。
- 内核：Linux和Unix的内核略有不同，因此它们处理某些操作的方式也略有不同。
- 应用程序：Linux和Unix操作系统可以运行相同的应用程序，但它们在支持某些应用程序方面可能会有所不同。
- 用户界面：Linux操作系统通常使用GNOME、KDE等图形用户界面，而Unix则通常使用CDE、X Window System等。
总之，虽然Unix和Linux之间存在一些不同之处，但它们都是强大的操作系统，被广泛用于服务器、工作站和个人计算机中。
Q：什么是vim
A：vim是一种文本编辑器，是Unix和类Unix系统中广泛使用的一种文本编辑器。vim是从vi（Visual Editor）发展而来的，因此vim的全称是Vi IMproved（Vi改进版）。和vi一样，vim是一个命令行程序，但它也提供了图形界面。vim的设计初衷是让用户可以快速编辑文本，因此它拥有丰富的命令和快捷键，可以让用户快速进行编辑操作。vim支持多种文件格式，可以编辑纯文本、代码等多种类型的文件。由于vim功能强大、高效，因此在程序员和系统管理员中广泛使用。
g++ helloSLAM.cpp
这是一个在Linux操作系统下使用g++编译器编译名为"helloSLAM.cpp"的C++程序的命令。g++是GNU C++编译器的一个前端命令，它可以把C++源代码编译成可执行文件。执行该命令后，会在当前目录下生成一个名为"a.out"的可执行文件。
在使用g++编译器编译源代码生成可执行文件时，默认情况下可执行文件的名称为a.out。如果想要自定义可执行文件名称，可以使用-o选项。具体地，使用以下命令即可将可执行文件名定为myprogram：
g++ -o myprogram helloSLAM.cpp
其中，-o选项后面紧跟着的是自定义的可执行文件名称。
在Linux系统中，可执行文件没有固定的扩展名，可以没有扩展名或者是任何合法的文件名。通常情况下，可执行文件会被赋予可执行权限（使用chmod命令），然后通过在终端中输入文件名来运行它。生成的可执行文件名称为"myprogram"，不需要加上".out"后缀，可以直接执行。可以在终端输入"./myprogram"来执行该程序。
command not found
这个错误通常表示系统无法找到输入的命令或可执行文件。可能是因为没有正确安装相应的软件包或工具，或者输入的命令名称有误。
可以尝试以下解决方案：
检查输入的命令名称是否正确。确保没有拼写错误或语法错误。
检查是否正确安装了相应的软件包或工具。可以尝试重新安装软件包或使用包管理器安装相应的工具。
检查的环境变量是否正确配置。确保PATH环境变量包含了您需要使用的命令所在的路径。
Q：什么是g++
A：g++是GNU编译器套件中的一个C++编译器，可用于将C++源代码编译为可执行文件。它支持C++11和C++14标准，可以在Linux、macOS和Windows等操作系统上使用。g++也是许多集成开发环境（IDE）中默认的C++编译器。
sudo apt-get install g++
这个命令会在Ubuntu系统上安装g++编译器，g++是C++编译器的一种。sudo命令用于以管理员身份运行命令。apt-get命令用于从Ubuntu软件存储库中安装软件。
sudo是Linux下的一个命令，用于以超级用户身份运行命令。apt-get是Debian及其衍生发行版（如Ubuntu）上的一个命令行工具，用于管理软件包。通过apt-get，用户可以搜索、安装、更新和卸载软件包。apt是Advanced Package Tool的缩写，是Debian和Ubuntu等Linux操作系统中的包管理器，用于管理系统中的软件包，包括安装、卸载、更新等操作。
get在这里是指命令的一部分，用于从软件源中获取软件包并下载安装。完整的命令是apt-get，通常与其他参数一起使用，例如安装软件包时使用apt-get install，更新软件源使用apt-get update等。
install是apt-get命令的一个选项，表示安装一个或多个软件包。在sudo apt-get install命令中，它告诉apt-get命令安装指定的软件包，例如g++。
./a.out
./a.out是Linux系统下执行编译好的可执行程序的命令。在Linux系统中，当使用g++或者gcc编译源代码后，会生成一个名为a.out的可执行程序，默认情况下执行该程序的命令就是./a.out。在执行前，需要使用chmod +x a.out命令将a.out设置为可执行文件。如果想要自定义可执行文件名称，可以使用-g选项指定可执行文件名称，例如：g++ -o myprogram main.cpp，这样生成的可执行文件名称就是myprogram。
chmod
chmod是一个命令行工具，用于更改Linux和Unix系统上文件或目录的访问权限。它是change mode的缩写。它允许用户设置文件的读、写和执行权限，也可以设置所有者、用户组和其他用户的权限。
chmod的语法是：
chmod [mode] [file]
其中，mode是指要设置的权限，可以使用数字形式（如777）或符号形式（如rwxrwxrwx）。file是要更改权限的文件或目录。
例如，要将file.txt的所有者权限设置为可读可写可执行，用户组和其他用户权限都为只读，可以使用以下命令：
chmod 744 file.txt
其中，数字7表示所有者具有读、写和执行权限，数字4表示用户组和其他用户只有读权限。
chmod的权限
在Linux和Unix系统中，每个文件和目录都有一个权限位，用于限制用户和程序对其访问和操作的权限。权限位由数字和符号两种形式表示。
数字形式： 每个文件和目录的权限位由3。其中，每个数字分别表示用户（Owner）、用户组（Group）和其他用户（Other）的权限。每个数字可以是0~7之间的整数，分别表示不同的权限：
- 0：没有权限
- 1：执行权限
- 2：写权限
- 3：写和执行权限
- 4：读权限
- 5：读和执行权限
- 6：读和写权限
- 7：读、写和执行权限
符号形式： 另一种表示权限的方法是符号形式，使用字符来表示不同的权限。符号形式的权限分为三部分，分别表示用户、用户组和其他用户的权限。每部分由下列符号中的一个或多个组成：
- r：读权限
- w：写权限
- x（execute）：执行权限
- -：没有权限
每个符号形式的权限字符串由九个字符组成，前三个字符表示用户权限，接下来三个字符表示用户组权限，最后三个字符表示其他用户的权限。例如，rwxr-xr-- 表示文件所有者具有读、写、执行权限，用户组具有读和执行权限，其他用户只有读权限。
使用chmod命令可以更改文件和目录的权限。例如，chmod 755 file.txt 将文件 file.txt 的权限设置为-rwxr-xr-x。其中，755是数字形式的权限表示，也可以使用符号形式的权限表示进行设置，例如，chmod u+rwx,go+rx file.txt 将文件 file.txt 的权限设置为-rwxr-xr-x。
chmod u+rwx,go+rx file.txt
这个命令是用来改变文件file.txt的权限的。其中：
chmod是改变文件权限的命令。u+rwx表示给文件所有者（user）添加读、写、执行权限（rwx）。go+rx表示给用户所在组（group）和其他用户（others）添加读和执行权限（rx）。file.txt是要修改权限的文件名。
因此，该命令的含义是：给文件所有者添加读、写、执行权限，给用户所在组和其他用户添加读和执行权限。
Q：什么是cmake
CMake是一个跨平台的开源构建工具，它可以自动生成与操作系统、编译器和第三方库相关的Makefile文件，从而简化了软件的构建过程。使用CMake可以大大简化代码的构建和管理，特别是对于大型项目而言，它可以轻松地处理各种依赖关系、安装文件和测试文件等问题。
CMake的配置文件是CMakeLists.txt文件，通过在这个文件中指定项目的源代码、编译选项、链接库、安装规则等信息，CMake可以根据不同的平台和编译器自动生成相应的Makefile文件，使得项目的编译和构建更加灵活和方便。同时，CMake还支持多种编译器和构建系统，如Visual Studio、Xcode、Eclipse和Make等
Q：什么是makefile文件
Makefile是一个用于自动化编译的文件，其中包含一系列规则，指定了如何编译和链接源代码以生成目标二进制文件。Makefile文件通常由make命令使用，它会检查文件的修改时间和依赖关系，以确定哪些文件需要重新编译，并且按照Makefile中指定的规则进行编译和链接。Makefile可以大大简化软件项目的构建过程，使开发人员可以快速构建、测试和部署代码。
Q：什么是CMakeLists.txt文件
CMakeLists.txt文件是CMake工具的配置文件，用于描述如何构建、编译和链接一个项目。它包含了一系列的命令和参数，用于指定源代码文件、头文件、库文件、编译选项、链接选项等等，从而生成Makefile文件。CMakeLists.txt文件通常放置在项目的根目录下，使用CMake工具可以在不同的操作系统和编译环境中自动生成相应的Makefile文件，以便进行构建和编译。CMake的优点是可以生成多种不同的编译系统（如make、ninja、Visual Studio等），在不同的平台上都可以使用，大大提高了代码的可移植性。
Q：makefile和cmake有什么关系和不同
A：
Makefile和CMake都是用于自动化构建和管理项目的工具，它们的目标是使项目构建和管理变得更加容易和可靠。它们之间的关系是，CMake可以自动生成Makefile，而Makefile则是一种手动编写的文件，用于定义构建过程和依赖关系。
Makefile需要手动编写，使用Make工具进行构建。Makefile中指定了构建目标、依赖关系、命令等，由Make工具按照Makefile中的规则进行构建。
CMake可以自动生成Makefile，它提供了一种更加简单、灵活的方式来管理项目构建和依赖关系。CMakeLists.txt文件是CMake的配置文件，其中定义了项目名称、版本、编译选项、依赖库等信息。CMake会根据这些信息生成Makefile文件，然后使用Make工具进行构建。
相对于Makefile，CMake具有更加灵活、简单、可移植的特点。它可以生成不同平台下的不同类型的构建文件，例如Makefile、Visual Studio工程文件、Xcode工程文件等。此外，CMake还可以自动检测系统环境和依赖库，并根据环境变量进行配置。这使得跨平台项目的构建变得更加容易。
CMake是通过读取和解析CMakeLists.txt文件来生成相应的Makefile或者是其他构建系统的配置文件的。在CMakeLists.txt中，可以定义编译器选项、头文件路径、库路径、源代码文件等等。同时，CMake也可以自动生成构建脚本，从而提供了一个跨平台的自动化编译环境。
slambook2/ch2/CMakeLists.txt
# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)# 添加hello库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)# 添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(useHello useHello.cpp)
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)这是一个典型的 CMakeLists.txt 文件，具体解释如下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)：声明需要的 CMake 最低版本为 2.8，如果版本低于此，将不能使用本文件。project(HelloSLAM)：声明这是一个 CMake 工程，命名为 HelloSLAM。set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")：设置编译模式为 Debug，这将会告诉编译器在编译过程中生成调试信息，便于调试程序。add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)：添加一个可执行程序，名字为 helloSLAM，源代码文件为 helloSLAM.cpp。add_library(hello libHelloSLAM.cpp)：添加一个静态库，名字为 hello，源代码文件为 libHelloSLAM.cpp。add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)：添加一个共享库，名字为 hello_shared，源代码文件为 libHelloSLAM.cpp。add_executable(useHello useHello.cpp)：添加一个可执行程序，名字为 useHello，源代码文件为 useHello.cpp。
target_link_libraries(useHello hello_shared)：将库文件 hello_shared 链接到可执行程序 useHello 上，这样 useHello 就可以调用 hello_shared 中的函数了。
关于project指令的若干问题
project(HelloSLAM)声明了这是一个CMake工程，并命名为HelloSLAM，但不是指生成一个名为helloslam的可执行文件。add_executable和add_library指令用于声明要生成的可执行文件或库文件的名称和源代码文件，而target_link_libraries用于将库文件链接到可执行文件上。在该示例中，生成了三个可执行文件（helloSLAM、useHello）和两个库文件（hello、hello_shared）。
project(HelloSLAM) 是用来声明一个 CMake 工程，并指定工程名称为 HelloSLAM。它不是用来生成可执行文件的命令，而是在 CMakeLists.txt 中定义项目的基本信息和设置。在本例中，实际上是通过 add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp) 来生成一个名为 helloSLAM 的可执行文件。
在 CMakeLists.txt 中，通过 project 指令声明一个 CMake 工程，其中包括项目名称、版本号、语言等信息，同时也会指定生成的可执行文件或库文件的名称。如果没有 project 指令，CMake 将不知道如何命名该项目，并且生成的 Makefile 或者其他构建工具的配置文件也将缺少必要的信息。
因此，如果没有 project 指令，CMake 将无法将其识别为 CMake 工程，并生成对应的构建工具的配置文件。
project指令是用于指定当前 CMakeLists.txt 所在目录下的 CMake 工程的名称。这个名称通常被用作默认的构建目标名称，并且在配置和生成过程中也会用到。因此，这个指令并不是用来指定可执行文件的名称的，而是用来命名 CMake 工程的。如果没有指定 project 指令，CMake 将会默认使用当前目录的名称来命名 CMake 工程。
cmake_minimum_required
cmake_minimum_required是CMake指令之一，用于指定所需的CMake的最低版本。它的语法如下：
cmake_minimum_required(VERSION <version>)
例如，cmake_minimum_required(VERSION 3.10)指定了需要CMake 3.10版本或更高版本才能构建项目。如果系统上安装的CMake版本低于指定的最低版本，则会产生错误，CMake将无法继续构建项目。
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 指令是用来设置编译的模式，这里将编译模式设置为 Debug。编译模式是指编译器编译程序时使用的编译选项和优化级别等配置，通常包括 Debug、Release、RelWithDebInfo、MinSizeRel 等几种模式。Debug 模式通常用于调试阶段，会生成调试信息和关闭优化，而 Release 模式则是用于生产环境，会开启优化以提高程序性能。
Q：CMAKE_BUILD_TYPE都有哪几种模式
A：
CMAKE_BUILD_TYPE 是 CMake 预定义的一个变量，用于指定编译的模式。常见的编译模式包括：
- Debug：以调试模式编译，包含调试信息，并开启调试相关的编译选项。
- Release：以发布模式编译，优化代码以提高执行速度，并省略调试信息等。
- RelWithDebInfo：发布模式下包含调试信息。
- MinSizeRel：发布模式下最小化可执行文件体积。
当然，具体的编译模式和对应的编译选项可能因不同的项目而异，可以在 CMakeLists.txt 文件中根据需要进行自定义。
set指令
set是CMake中的一个指令，用于设置变量的值。在CMakeLists.txt中使用set指令可以创建一个变量并给它赋值，也可以修改一个已经存在的变量的值。语法如下：
set(<variable> <value>... [CACHE <type> <docstring> [FORCE]])其中：
<variable>：要设置的变量名。<value>：要为变量设置的值。CACHE：可选参数，用于将变量缓存起来以便在后续的CMake运行中使用。当第一次运行CMake时，该变量的值会被设置为默认值或缓存值。在后续的CMake运行中，如果没有明确设置该变量的值，则该变量的值将使用缓存值。<type>：可选参数，用于指定变量的类型。常用的类型有BOOL、STRING、PATH等。<docstring>：可选参数，用于为变量提供说明文档。FORCE：可选参数，如果在命令行或缓存中已经设置了该变量，则使用该参数强制更新变量的值。
例如，set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")用于将变量CMAKE_BUILD_TYPE的值设置为Debug，这将启用调试信息和关闭优化。
Q：在cmake中，PATH是什么
A：在CMake中，PATH是一种变量类型，用于表示文件路径。和STRING和BOOL不同，PATH类型会进行一些特殊处理来确保路径的正确性，例如自动添加路径分隔符，检查路径是否存在等等。这使得使用PATH类型的变量更加方便，可以避免一些常见的路径问题。
Q：set指令中有哪些<variable>，他们对应哪些 <value>
A：
在set指令中，<variable> 表示变量名，可以是任何自定义的变量名，而 <value> 表示变量的值，可以是以下类型之一：
- BOOL：布尔值，取值为 TRUE 或 FALSE。
- PATH：路径类型，表示一个路径。
- STRING：字符串类型，表示一个字符串。
- FILEPATH：文件路径类型，表示一个文件路径。
- INTERNAL：内部类型，表示只在 CMakeLists.txt 文件内部使用的变量。
- CACHE：缓存类型，表示 CMake 缓存中的变量。
- UNINITIALIZED：未初始化类型，表示变量尚未初始化，需要在后续设置。
当设置变量时，可以根据变量的类型来设置相应的值。例如，对于 BOOL 类型的变量，可以设置为 TRUE 或 FALSE；对于 PATH 类型的变量，可以设置为一个路径字符串，例如 "/usr/local/bin"。同时，还可以将变量设置为其他类型的值，例如将一个 STRING 类型的变量设置为一个路径字符串，但这样可能会导致问题。
Q：PATH和FILEPATH有什么区别
A：
在CMake中，PATH和FILEPATH都是变量类型。它们的区别在于：
PATH变量类型表示一个路径，可以是绝对路径或相对路径。FILEPATH变量类型表示一个文件路径，必须是一个绝对路径。
在使用set指令时，可以将变量类型指定为PATH或FILEPATH，如下所示：
set(<variable> <value> CACHE PATH "description")
set(<variable> <value> CACHE FILEPATH "description")
其中CACHE表示将变量缓存到CMakeCache.txt文件中，"description"是变量的描述信息。
CACHE变量
在CMake中，CACHE变量是一种特殊类型的变量，用于存储用户设置的值，以便在重新运行CMake时保留值。可以使用set(<variable> <value> CACHE <type> <docstring> [FORCE])命令创建一个缓存变量。
当CMake第一次配置时，如果变量不存在，则将其设置为默认值，并将其存储在缓存中。如果变量已经存在于缓存中，则将其保留，并使用缓存中的值。用户可以通过CMake GUI或者命令行修改缓存变量的值。
在实际使用中，CACHE变量常用于控制构建过程中的选项和参数，如编译器选项、安装路径、库的位置等。在每次重新运行CMake时，可以使用CACHE变量来保留用户的选择和配置，从而更轻松地管理和重现构建过程。
需要注意的是，如果在设置CACHE变量时没有使用FORCE选项，则缓存变量只有在第一次运行CMake时才能被修改，而在后续运行中将保持不变。如果需要在后续运行中修改缓存变量，则必须使用FORCE选项。
add_executable指令
add_executable是一个CMake指令，用于将源文件编译成可执行文件。它的语法为：
add_executable(<name> [WIN32] [MACOSX_BUNDLE][EXCLUDE_FROM_ALL]source1 [source2 ...])
其中，name是可执行文件的名称，可以是任何合法的文件名。WIN32和MACOSX_BUNDLE是可选项，表示生成的可执行文件是Windows或MacOSX专用的。EXCLUDE_FROM_ALL是另一个可选项，表示生成的可执行文件不会被默认构建，需要手动指定。source1、source2等参数是要编译的源文件列表。
例如，下面的代码将名为myprogram的可执行文件编译出来：
add_executable(myprogram main.cpp foo.cpp bar.cpp)
在执行cmake和make命令后，会生成一个名为myprogram的可执行文件。
add_library指令
add_library是CMake中的一个命令，用于将源文件编译为静态库或动态库。它的语法如下：
add_library(<name> [STATIC | SHARED | MODULE][EXCLUDE_FROM_ALL]source1 [source2 ...])
其中，<name>表示库的名称，可以包含路径，如lib/mylib。STATIC、SHARED和MODULE分别表示静态库、共享库和模块。如果不指定，则默认为STATIC。EXCLUDE_FROM_ALL表示将该库从make all的构建目标中排除。
add_library命令将源文件编译为库文件，并生成对应的构建规则。在生成的构建规则中，会包含编译源文件、链接库文件等操作。使用target_link_libraries命令可以将库文件链接到其他目标中，如可执行文件或其他库文件。
示例：
# 编译静态库libhello.a，包含hello.cpp和world.cpp两个源文件
add_library(hello STATIC hello.cpp world.cpp)# 编译共享库libhello.so，包含hello.cpp和world.cpp两个源文件
add_library(hello_shared SHARED hello.cpp world.cpp)# 将hello库链接到可执行程序中
add_executable(hello_demo main.cpp)
target_link_libraries(hello_demo hello)
这个示例中，add_library命令分别将hello.cpp和world.cpp编译成了静态库libhello.a和共享库libhello.so，然后使用target_link_libraries命令将hello库链接到了可执行程序hello_demo中。
Q：什么是EXCLUDE_FROM_ALL，什么是make all
A：
在 CMake 中，EXCLUDE_FROM_ALL 是一个可选参数，可用于 add_executable() 和 add_library() 指令中。它告诉 CMake 在使用 make 命令构建项目时，该目标是否需要被构建。如果目标被标记为 EXCLUDE_FROM_ALL，那么它将不会被默认构建。
例如，假设你的项目中有一个可执行目标 app 和一个静态库目标 lib，而 app 依赖于 lib，但是你只想构建 lib，而不想构建 app。在这种情况下，你可以使用 EXCLUDE_FROM_ALL 标记 app，这样 make all 命令就不会构建 app 了。
make all 是一个常用的命令，它通常用于构建整个项目中的所有目标。在 CMake 中，如果你没有显式地指定构建目标，make 命令将默认构建名为 all 的目标。因此，如果你的项目中有一个名为 all 的目标，那么它将成为默认的构建目标。
总的来说，EXCLUDE_FROM_ALL 是一个方便的选项，可用于控制哪些目标被默认构建，而 make all 是一个常用的命令，用于构建整个项目。
Q：静态库的扩展名就是.a，动态库的扩展名就是.so吗
A：
通常情况下在 Linux 系统上，静态库的扩展名是 .a，动态库的扩展名是 .so。但是有些情况下，也可能会有一些其他的扩展名。例如，在 macOS 上，动态库的扩展名是 .dylib。在 Windows 上，静态库的扩展名是 .lib，动态库的扩展名是 .dll。
关于make all
在CMake中，可以通过 add_executable 和 add_library 指令添加可执行文件和库。如果没有显式地指定要构建哪个目标，那么在执行 make 命令时，CMake 会自动构建一个名为 "all" 的默认目标。如果在 CMakeLists.txt 文件中指定了多个可执行文件或库，这些目标也会被包含在 "all" 目标中一起构建。可以使用 make all 命令来构建所有目标。
在 CMake 中，all 是一个默认的构建目标名称，如果你没有显式地指定构建目标，make 命令将默认构建名为 all 的目标。这个 all 目标将会包含在 CMakeLists.txt 中声明的所有可执行文件和库文件的构建目标。因此，当你执行 make 命令时，CMake 会构建所有在 CMakeLists.txt 文件中声明的可执行文件和库文件，除非你在命令行上指定了特定的构建目标。
在 CMakeLists.txt 中，如果你没有显式地指定构建目标，默认情况下 CMake 会自动生成一个名为 all 的构建目标。这个 all 目标包括了所有的可执行程序、静态库和动态库等构建目标。
而在使用 make 命令时，如果你没有指定目标，默认情况下 make 命令会执行 Makefile 文件中的第一个目标。由于在 CMake 生成的 Makefile 文件中，第一个目标就是 all，因此执行 make 命令时实际上是在构建 all 目标。因此，执行 make 命令和执行 make all 命令是等价的。
在 Makefile 中，all 是一个默认的目标名称，表示构建所有指定的目标。当在命令行中输入 make 命令时，如果没有指定目标名称，则默认构建名为 all 的目标，即构建 Makefile 中所有指定的目标（包括可执行文件、静态库、动态库等）。
可以在 Makefile 中显式指定 all 目标，也可以只指定部分目标，或者根本不指定目标名称，这取决于需求和 Makefile 的设计。
STATIC、SHARED和MODULE
在 CMake 中，add_library() 指令用于创建静态库、动态库或模块库。
- STATIC：创建静态库，库文件的扩展名为 .a。
- SHARED：创建动态库，库文件的扩展名为 .so（在 Windows 平台上是 .dll）。
- MODULE：创建可加载模块（不同于上面两个库类型），在 Mac OS X 平台上，库文件的扩展名为 .so，在其它平台上，文件扩展名与 SHARED 相同。可加载模块与 SHARED 库的区别在于，可加载模块是在运行时被加载的，而 SHARED 库则在程序启动时就被加载了。
target_link_libraries
target_link_libraries 是 CMake 中用于将库文件链接到目标文件的命令。它的基本语法是：
target_link_libraries(target library1 library2 ...)
其中 target 是要链接库文件的目标，可以是可执行文件或者库文件；library1，library2 等参数是要链接的库文件名。
举个例子，如果我们要将 hello 库链接到可执行文件 useHello 上，可以这样写：
add_executable(useHello useHello.cpp)
target_link_libraries(useHello hello)
这里 useHello 是要链接 hello 库的目标，hello 是要链接的库文件名。
cmake .
cmake . 是一条命令，用于在当前目录下执行 CMake 的构建流程。它会查找当前目录下的 CMakeLists.txt 文件，并根据这个文件中的指令生成对应的构建系统的文件（比如 Makefile 或 Visual Studio 的工程文件等）。这个命令通常在源代码目录下的 build 目录中执行，以保持源代码和构建文件的分离。
make
make是一个基于规则的构建工具，它读取一个名为Makefile的文件，根据其中定义的规则生成目标文件或可执行文件。
在使用make时，需要在命令行中指定要构建的目标名称。如果没有指定目标名称，则默认使用Makefile文件中定义的第一个目标。例如，如果在Makefile文件中定义了多个目标，比如all、clean等，可以在命令行中使用以下命令：
make：构建默认目标，通常是allmake all：构建all目标make clean：执行清理操作，删除生成的目标文件和可执行文件等
make会根据Makefile中定义的规则，判断哪些文件需要重新编译，哪些文件可以使用已有的编译结果，以此实现增量编译，提高构建效率。
scanning dependencies of target helloslam
"scanning dependencies of target" 是 CMake 在执行 make 时显示的一条消息，它表示 CMake 正在分析可执行文件 helloslam 的依赖关系，以确保在编译时按照正确的顺序编译它所依赖的其他目标（例如库文件）。
在 CMakeLists.txt 文件中，通过使用 target_link_libraries() 命令将目标文件与库文件关联，以指示 CMake 在编译可执行文件时应该包含哪些库文件。当执行 make 时，CMake 将根据这些依赖关系来编译所需的目标，确保所有必需的库文件在需要时都已经被正确地构建和链接。
building cxx object cmakefiles/helloslam.dir/helloslam.cpp.o
这条消息是 make 命令执行时的输出之一。它表示正在构建一个 C++ 代码文件 helloslam.cpp 的对象文件（.o 文件）。这个对象文件将被链接到最终的可执行文件中。在这个过程中，make 工具会自动处理 helloslam.cpp 的依赖项，并编译它所依赖的头文件和库文件。
cmakefiles/helloslam.dir/helloslam.cpp.o 是一个对象文件，由 helloslam.cpp 源文件编译而来，它是编译器生成的中间文件，用于在链接阶段合并成最终的可执行文件或库文件。CMake 生成 Makefile 后，Makefile 文件会将编译指令传递给编译器来生成目标文件，这里的 .o 表示是一个目标文件。
这些中间文件最终会被用来生成最终的目标文件或可执行文件，而生成的最终目标文件或可执行文件会被保留。而中间文件一般不需要保留，因为它们只是用来作为编译过程中的中间产物，最终目标文件或可执行文件包含了中间文件的所有必要信息。因此，在编译过程结束后，中间文件可以被删除或清理。
cmakefiles/helloslam.dir/helloslam.cpp.o 是一个文件，它是编译生成的中间文件。其中，cmakefiles 是 CMake 自动生成的目录，helloslam.dir 是 helloslam.cpp 所在的目录，在这个目录下生成的目标文件会存放在该目录下。helloslam.cpp.o 则是 helloslam.cpp 的编译生成的目标文件，.o 表示该目标文件是一个目标文件（Object File），即可执行文件的中间文件，也就是编译器生成的汇编代码转化而来的二进制文件。
linking cxx executable helloslam
这句话表示正在将 C++ 可执行文件 helloslam 进行链接。在 CMake 构建过程中，链接是指将目标文件和依赖库文件（静态库或动态库）合并成可执行文件的过程。当 CMake 完成了目标文件和库文件的编译后，会调用链接器将它们组合起来生成最终的可执行文件。这句话表示 CMake 已经完成了编译过程，正在将目标文件和依赖库文件链接成 helloslam 可执行文件。
built target helloslam
这句话是指 helloslam 目标已经成功构建完成了。其中包括对 helloslam.cpp 文件的编译和对依赖项（如果有的话）的链接操作，最终生成可执行文件 helloslam。
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