CANFD和CAN的区别简介

1.概述

CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
由传统CAN转移到CANFD比较方便

2. 传输速率不同

CAN：最大传输速率1Mbps。
CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps。

3. 数据域长度不同

CAN：一帧数据最长8字节
CAN-FD：一帧数据最长64字节。

4. 协议内容改变—取消远程帧

5. CANFD报文具体结构—红色缩写为增加部

6. CAN报文与CANFD报文结构对比

CANFD不存在远程帧，CAN报文中的RTR（用于区别标准帧与远程帧）被替换为RRS（远程请求替代位，默认值为0）
FDF用于传统CAN报文和CANFD报文，FDF位为0时为传统报文，FDF为1时为CANFD报文
BRS位速率切换为，BRS位为0时CANFD速率保持恒定速率、BRS位为1时CANFD的数据段会被切换到高速率。
ESI错误状态指示位：CAN报文中发送节点的错误状态只有该节点自己知道，CANFD报文中可以通过ESI标志位来告诉其他节点该节点的错误状态，当ESI为1时表示发送节点处于被动错误状态、当ESI为0时表示发送节点处于主动错误状态
CRC-stuff count：填充位计数（计算从SOF开始到Data Field最后一位的填充位的个数）

CRC场之前和CRC场之后位填充是不一样的

SOF到Data Field最后一位的位填充跟CAN报文一样：每五个相同位之后填充一个相反位

CRC场采用固定位填充

Stuff Count由以下两个元素组成：
格雷码计算（前3位）：CRC区域之前的填充位数除以8，得到的余数（Stuff bit count modulo 8）进行格雷码计算得到的值（Bit0-2）
奇偶校验（最后1位）：通过格雷码计算后的值的奇偶校验（偶校验）

CRC：随着数据场的扩大，为了保证信息发送的质量，CAN FD的CRC计算不仅要包括数据段的位，还包括来自SOF的Stuff Count和填充位。通过比较CRC的计算结果，可以判断接收节点是否能够正常接收。
在CAN中，CRC的位数是15位，而在CAN FD中，CRC场扩展到了21位，详见以下：

CAN中：CRC 15位
CANFD中当传输数据为16字节或更少时：CRC 17位
CANFD中当传输数据超过16字节时：CRC 21位

8. CRC的Bit Stuffing

Stuff Count 之前加一个填充位，每隔4位添加1个填充位，

17位的CRC有6个Stuff Bits

21位的CRC有7个Stuff Bits

7. CANFD报文的标准帧和扩展帧—IDE为1表示为扩展帧、为0表示标准帧

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