无人驾驶入门1:无人驾驶概览
最近给大家分享了《百度Apollo无人驾驶入门课程下载》,我也学习了一些,把我做的笔记分享给大家。
第一课:无人驾驶概览
课程主要介绍了无人驾驶车的关键部分以及Apollo的架构,带大家入门无人驾驶技术。
1.欢迎学习Apollo课程
略
2.你将学到什么?
课程概述,略。
3.什么是无人驾驶?
我们为什么需要无人驾驶?
主要是三个方面:
1、安全:人们驾车时分心走神是车祸的主要原因,但自动驾驶车不会分心走神,不会疲倦。(今天儿子说无人驾驶车也会累,它累的时候就是充电,好吧,你比爸爸更懂无人驾驶车:)
2、不再需要驾车培训和考试:人们驾车需要经过驾校培训,所有人都需要从0开始学习,驾车经验无法传承,但无人驾驶车可以自学和复制,不仅仅在驾驶过程中不断得到学习,而且还可以将学习积累的成果复制给其他车辆。
3、方便:即便驾车有愉悦感,但找停车位很痛苦,相信大家都有这样的感触,而无人驾驶车,将会和坐出租或滴滴一样,在你需要到达的地方停车,你下车后它再自己去寻找停车位。在你需要用车时,只要召唤它,它就会来到你的身边,超级方便。(感觉像不像勇士在召唤神龙?下次介绍特斯拉的召唤功能。)
自动驾驶的等级划分
SAE标准将自动驾驶技术分为0~5共六个级别。
L0是完全由驾驶员控制,可能连ABS防抱死功能都没有,现在已经很少见L0级的车辆了。
L1是驾驶员辅助,车辆提供转向或加速等支持,如定速巡航功能。本级别需要驾驶员全神贯注开车。
L2是部分自动化,如ACC自适应巡航控制、LKAS车道保持辅助系统等。驾驶员需要实时监控并做好接管的准备。
L3是有条件的自动化,据说奥迪A8L就属于此级别。驾驶员此时可以基本不干预驾驶,但仍然需要随时接管车辆驾驶。
L4是高度自动化,是无人驾驶的真正开始,此时不需要人类介入,可以没有方向盘或油门、刹车等控制装置,原则上只要有地图的地方就能实现自动驾驶。百度Apollo已经开始量产此方案,在限定园区环境下的L4无人驾驶,阿波龙应该就是。
L5是完全自动化,车辆可以完全自动驾驶,只要人类能到的地方,无人驾驶车一样可以到达,甚至比人类更高效更安全。
关于自动驾驶的等级划分,后续我再专门写一篇文章。
4.Sebastian欢迎辞
略。
5.无人驾驶车的运作方式
这篇是David silver在TED的演讲,但看完这9分钟的视频,基本可以了解无人驾驶的运作方式,是最基础的入门课,强烈建议0基础人员学习。
无人驾驶总共有五个重要的单元,分别是:计算机视觉、传感器融合、定位、路径规划、控制。
计算机视觉用来寻找车道、车辆、行人、红绿灯等对象,并能有效的区分车道线、车辆数量、红绿灯信号等信息,计算机视觉类似于人类的眼睛,看懂周围的世界。
传感器融合是用来加深对视觉的理解,获得车辆距离、其他物体的移动速度等信息,了解自身同周围世界的关系。
定位,不是简单的GPS定位,无人驾驶需要厘米级的定位,米级误差的GPS无法满足要求,所以还需要自定位技术,需要借助地标,使用粒子滤波、三角测量等方式进行定位。
路径规划也不是简单的导航软件中的航线计算,导航地图的路径规划是全局概要规划,指引无人车前往哪里,而自车本身还需要通过对周围车辆和事物的判断,形成自己位姿的路径规划,通过车辆位姿的调整,避免同其他车辆或事物的碰撞,同时也影响驾乘的舒适度(比如对刹车的影响)。
控制是无人驾驶的最后一步,简单的来说就是控制方向盘、刹车、油门、车灯等设备,但通过控制获得的行车路径,和路径规划中的理想路径,如何完全吻合,也同样充满了考验,只是对于电脑来说相对简单,它们可以做到两者非常的接近,而人类操作实际上比较难(侧面说明现在车道宽度较宽:)。
个人的总结:摄像头让车辆看清周围的事物,雷达等传感器让车了解自身同周围物体的关系,通过地标(高精度地图中的特征)定位获得车辆厘米级定位,结合GPS定位(绝对定位),可以获得车辆在高精度地图中的绝对位置。路径规划既需要turn by turn的道路级路径规划,也需要通过自车同周围事物的距离速度等信息判断,做出自车位姿的路径规划,前者是大方向,后者是细节操作,而控制就是为了实现同规划路径的吻合。至此,车辆就可以完成一次从起点到终点的完整行程。
6.Apollo团队与架构
略。
7.参考车辆与硬件平台
做无人驾驶开发,就需要一辆可以通过电子控制的车辆,原来驾驶员对方向盘、油门刹车等的物理控制,变成了电子信号控制,这样的车辆就叫做线控驾驶车辆。(欢迎浏览“聊聊用机器人做无人驾驶”一文)
这样的车辆可以通过控制器区域网络(CAN总线)向车辆发送加速、制动和转向信号等信息,通过GPS可以获得绝对位置信息,通过惯性测量装置(IMU)可以获得车辆运动速度、加速度和位置等信息,通过激光雷达可以获得位置点云信息,通过摄像头捕获图像信息,通过雷达了解障碍物信息。当然,还有不可或缺的电脑,他是无人驾驶的大脑。
摄像头、GPS、IMU、激光雷达、雷达以及PC等,这些是无人驾驶所需要的硬件平台。
8.开源软件架构
开放软件架构共分为三层:实时操作系统、运行时的框架和应用程序模块层。
实时操作系统(RTOS)可以确保在给定时间内完成特定任务,实时指的是能够进行及时分析操作。Apollo RTOS是由Ubuntu Linux加Apollo内核组成。
运行时的框架是Apollo的操作环境,它是ROS(机器人操作系统)的定制版,即Apollo将ROS作为在RTOS上运行的软件框架。
Apollo团队对ROS进行了改进,如:共享内存的功能和性能、去中心化、数据兼容性等。
共享内存:原来各模块之间同一内容的使用可能需要复制内存,共享内存支持“一次写入 多次读取”模式,支持多个模块的使用。
去中心化解决了单点故障问题,原来ROS的各个模块都需要由ROS的主节点来控制,一旦主节点出现问题,那么整个系统也就无法运行了,Apollo改为将所有节点放在一个公共域中,域中每个节点都有关于其他节点的信息,公共域取代原有ROS的主节点,消除了单节点故障的风险。
数据兼容性方面,原来ROS不同模块之间的通讯是通过名为ROS消息的接口语言进行相互通信的,一旦这个消息格式有所变化,则两个节点间的通讯就会失败, Apollo团队将ROS消息改成了名为protobuf的接口语言,protobuf是一种结构化数据序列化方法,通信过程中即便消息格式升级了,也能在解析过程中接受旧的消息格式,此举有效解决了兼容性问题。
应用程序模块包括地图引擎、定位、感知、规划、控制、端到端的驾驶以及人机接口(HMI)等。
9.云服务
Apollo提供了云端服务功能,只要你能联网并拥有许可账户,即可同云端进行通信,不仅仅可以完成数据的存取访问,也可以获得软件服务,包括高精度地图、仿真环境、数据平台、安全、空中升级软件以及DuerOS等。
仿真平台聚合了大量驾驶数据,可以是开发人员能够检测和验证无人驾驶软件系统,仿真平台不仅仅可以提供大量的数据模拟,更可以通过等碰撞检测、交通灯识别、速度限制、障碍物检测、路线逻辑等指标对实现结果进行评估。
数据平台为仿真平台提供了大量的数据,这部分数据可以是从真实驾驶环境记录获得,也可以是虚拟生成的数据,前者可以通过已获得的结果进行算法等验证,后者可以快速搭建验证某一算法的环境。在验证算法过程中,可能需要带有标签注释的数据,即已获得已知结果的数据,比如交通信号灯、带边界的障碍物、语义分割数据等。
10.无人驾驶车纳米学位
学完本次免费课程觉得不过瘾,可以付费去优达学院学习专业课程,不仅仅获得的技能更强,同时也可以作为履历的一部分。(此处应该由优达学院支付广告费:)
11.开启专题学习之旅
略。
好了,至此,你是否对无人驾驶有了更清晰的了解呢?欢迎大家关注我的公众号罗孚传说(RoverTang_com),输入“百度Apollo无人驾驶课程”下载课程视频,也可以访问原文了解更多信息。
无人驾驶入门1:无人驾驶概览相关推荐
- 无人驾驶入门2:高精度地图
自从上次发布了<无人驾驶入门1:无人驾驶概览>,就收到了不少的鼓励和鞭策,包括前领导的肯定.那我们赶紧来学习第二课关于高精度地图的课程吧. 第二课: 高精度地图 课程简介:了解高精度地图的 ...
- 谷歌无人车之父刚推出的“无人驾驶入门”课,到底能学到啥?
作者 | 鸽子 谷歌无人车之父要亲自给小白讲授无人驾驶了. 近日,Udacity创始人 Sebastian Thrun 在 TechCrunch Disrupt 上宣布两门全新的重磅课程:" ...
- 优达学城《无人驾驶入门》学习笔记——卡尔曼滤波器实现详解
优达学城<无人驾驶入门>的第二个项目是实现矩阵类,要求通过python编写一个用来计算矩阵的类Matrix.编写这个类并不难,涉及到的线性代数方面的知识也不多,比如矩阵的加法.减法.乘法, ...
- 零基础如何学习优达学城的《无人驾驶入门》?
因为感兴趣,而且看好无人驾驶行业,我学习了优达学城的<无人驾驶入门>课程.最近整理了无人驾驶领域的资料,写成文章分享给大家. 作为系列文章的第一篇,我想介绍一下<无人驾驶入门> ...
- python无人驾驶_无人驾驶入门
你将学到什么 Python.C++.矩阵和微积分知识 了解基础计算机视觉和机器学习 获得无人驾驶入门基石纳米学位认证! 课程概况 只需编程基础,迈出成为百万年薪工程师第一步! 跟随 Google 无人 ...
- 学习优达学城《无人驾驶入门》,你可能会关心的问题
优达学城的<无人驾驶入门>是一门学习无人驾驶的基础课程,我在<零基础如何学习优达学城的<无人驾驶入门>?>中介绍了学习这门课的先修知识,这篇文章来说一说对于这门课, ...
- 百度Apollo无人驾驶入门课程下载
本文提供 百度Apollo官网的无人驾驶入门课程下载,主要为视频文件. 视频数量:101个:文件格式:MP4:视频总时长:2小时40分钟:文件总大小:约1.13GB: 马上下载 关注公众号罗孚传说(R ...
- 学习优达学城《无人驾驶入门》,具体需要掌握哪些python知识点?
在上一篇文章< 002 零基础如何学习优达学城的<无人驾驶入门>?>中,我介绍了学习<无人驾驶入门>需要哪些先修知识,其中,最重要的是python.优达官方对pyt ...
- 无人驾驶之MATLAB无人驾驶工具箱学习(3)
接<无人驾驶之MATLAB无人驾驶工具箱学习(2)>中的内容. 4.驾驶情景生成及传感器模型 Generate Synthetic Detections from an Interacti ...
- 无人驾驶汽车入门_无人驾驶汽车将如何扭转10,000年的趋势
无人驾驶汽车入门 Göbekli Tepe in Anatolia, Turkey is the world's oldest known human settlement. At 11,500 ye ...
最新文章
- html怎么查看cad文件,如何直接查看CAD格式的图纸
- 017.Zabbix宏介绍
- linux中mysql回滚重演_DM7 达梦 数据库 数据守护(Data Watch) (1) -- 基本概念
- 如何测试 ASP.NET Core Web API
- linux下源码安装nginx
- java项目打镜像_docker通过dockerfile打java项目镜像
- 首次使用mysql_mysql-8.0.20-winx64_初次使用过程(Win7x64)
- 采用多种方式实现词频统计
- 视觉slam第一讲——
- springboot启动图标_SpringBoot基础教程
- Intellij IDEA 修改默认配置
- 利用Chrome与迅雷下载斗鱼录播视频
- 基于FPGA的CNN算法移植(一)概述
- java弹跳小球程序_用java实现跳动的小球示例代码
- 信息系统安全实验(一):InterNIC、Nslookup、Sam spade、Nmap、Nessus的使用
- C语言求班级平均分案例讲解
- 《一名网络工程师的自我修养》--子网划分
- 【数据结构】— 『队列』的实现以及LeetCode队列练习题
- tpshop开源商城为什么不能免费商用运营
- 腾讯游戏登录和接入米大师游戏币托管模式支付(入坑指南,微信支付)
热门文章
- oppo强制升级android版本,OPPO R17升级更新安卓9.0固件rom刷机包:正式版本-C.10
- 华为Metn40有没有鸿蒙系统,华为matex2测评_华为matex2上手测评
- 前后端分离前端框架的主要内容是什么?
- Windows系统文件浏览标签窗口工具
- 高德地图集成之基础定位
- 谷粒商城开发代码笔记记录
- 2018.5.1 差分放大电路实验
- Cuda驱动安装/更新
- houdini flowmap
- win10系统在Vs2012工具菜单中添加ildasm.exe工具的操作办法