一、配置API

1.配置USB串口

将70-ttyusb.rules放到/etc/udev/rules.d/目录下，重新插入串口
并执行：

sudo usermod -aG dialout <YOUR non-root USER>

后面是你的用户名；

2.编译gst-plugins-base:

首先安装gstreamer

sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev

编译

./configure
make
sudo make install

3.这里有两个API版本，先编译ndicapi:

mkdir build
cmake ..
make
sudo make install

测试运行：

./bin/ndiBasicExample

出现OKAY 表示安装成功；

然后可以通过find_package 找到 ndicapi，两个变量 ndicapi_INCLUDE_DIRS以及${ndicapi_LIBRARIES}

4.编译NDI-master

直接make
运行:

./build/linux/capisample /dev/ttyUSB0

二、测试代码

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(NDITracking LANGUAGES CXX)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)set(ROOT_FILE <NDI-master PATH>) # 修改NDI-master的路径INCLUDE_DIRECTORIES(${ROOT_FILE}/library/include )
set(NDI_LIB ${ROOT_FILE}/build/linux/libndicapi.so)find_package(ndicapi REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${ndicapi_INCLUDE_DIRS})add_executable(NDITracking mytracking.cpp )
target_link_libraries(NDITracking ${NDI_LIB} ${ndicapi_LIBRARIES})

mytracking.cpp

#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <string>#include "CombinedApi.h"
#include "PortHandleInfo.h"
#include "ToolData.h"
#include <ndicapi.h>
#include <cstring>using namespace std;void checkTheUSBPortName(string &name);void getThePostion(const ToolData& toolData);int main(int argc,char**argv)
{static CombinedApi capi = CombinedApi();string name_ = argv[1];checkTheUSBPortName(name_);cout<<"The usb port name is:"<<name_<<endl;///connectif(capi.connect(name_)!=0);cout<<"Please check the port name\n";sleep(1);///initializecapi.initialize();std::cout << capi.getTrackingDataTX() << std::endl;int portHandle = capi.portHandleRequest();std::vector<PortHandleInfo> portHandles = capi.portHandleSearchRequest(PortHandleSearchRequestOption::NotInit);for (int i = 0; i < portHandles.size(); i++){capi.portHandleInitialize(portHandles[i].getPortHandle());capi.portHandleEnable(portHandles[i].getPortHandle());}portHandles = capi.portHandleSearchRequest(PortHandleSearchRequestOption::Enabled);///start trackingcapi.startTracking();while(true){///get the tool datastd::vector<ToolData> toolData =  capi.getTrackingDataBX();for(auto &tl:toolData){getThePostion(tl);}}///stop trackingcapi.stopTracking();}void checkTheUSBPortName(string &name)
{//Initialize used by old api--------This is a bugndicapi* device(nullptr);device = ndiOpenSerial(name.c_str());if(device == nullptr){const int MAX_SERIAL_PORTS = 20;for (int i = 0; i < MAX_SERIAL_PORTS; ++i){name = ndiSerialDeviceName(i);int result = ndiSerialProbe(name.c_str(),false);if (result == NDI_OKAY){break;}}device = ndiOpenSerial(name.c_str());}}void getThePostion(const ToolData& toolData)
{std::stringstream stream;stream << std::setprecision(toolData.PRECISION) << std::setfill('0');if (toolData.transform.isMissing()){stream << "Missing,,,,,,,,";}else{stream << TransformStatus::toString(toolData.transform.getErrorCode()) << ","<< toolData.transform.q0 << "," << toolData.transform.qx << "," << toolData.transform.qy << "," << toolData.transform.qz << ","<< toolData.transform.tx << "," << toolData.transform.ty << "," << toolData.transform.tz << "," << toolData.transform.error;}cout<<stream.str()<<endl;
}

运行：(后面接的是USB端口名)

./NDITracking /dev/ttyUSB0

运行结果：

三、最后

这里用了两种API，一种新的C++和较旧的C编写的API函数，单用C++的有可能会导致连接不上，可能是一个BUG，但是利用较旧的C语言的API函数开发难度大，不利用开发，所以两者结合。

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