安川机器人IO信号对照表

安川机器人信号IO对照表

注:梯形图修改完--编辑--编译

注释 命令内部编号 内部继电器编号 外部IO编号

外部输入 外部输出 输入 输出 专用输入 专用输出 外部输入 外部输出

外部启动 运转中 SIN#0001 SOUT#0001 40010 50010 20010 30010

伺服接通中 SIN#0002 SOUT#0002 40011 50011 20011 30011

调出主程序 主程序首条 SIN#0003 SOUT#0003 40012 50012 20012 30012

清除报警、错误 发生报警、错误 SIN#0004 SOUT#0004 40013 50013 20013 30013

电池报警 SIN#0005 SOUT#0005 40014 50014 20014 30014

再现模式的选择 当前远程模式 SIN#0006 SOUT#0006 40015 50015 20015 30015

示教模式的选择

当前再现模式 SIN#0007 SOUT#0007 40016 50016 20016 30016

(优先)

当前示教模式 SIN#0008 SOUT#0008 40017 50017 20017 30017

禁止进入干涉区1 立方体干涉区1内 SIN#0009 SOUT#0009 40020 50020 20020 30020

禁止进入干涉区2 立方体干涉区2内 SIN#0010 SOUT#0010 40021 50021 20021 30021

禁止作业(禁止接 作业原点(立方体

SIN#0011 SOUT#0011 40022 50022 20022 30022

通工具ON) 32、64内)

作业响应 可中途启动 SIN#0012 SOUT#0012 40023 50023 20023 30023

禁止进入干涉区3 立方体干涉器3内 SIN#0013 SOUT#0013 40024 50024 20024 30024

禁止进入干涉区4 立方体干涉区4内 SIN#0014 SOUT#0014 40025 50025 20025 30025

碰撞传感器 粘丝监控 SIN#0015 SOUT#0015 40026 50026 20026 30026

气压低 断弧监控 SIN#0016 SOUT#0016 40027 50027 20027 30027

命令内部编号 内部继电器

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