操作演示，对 topic 通信方式的理解请看：点击打开链接

开启终端，运行 roscore

新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包，否则运行  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ，<distro> 为 ROS 发行版本名称)，运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

运行 turtle_teleop_key 节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用键盘控制小乌龟运动。

1.使用rqt_graph

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

运行

rosrun rqt_graph rqt_graph

结果：

如果将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

2.rostopic介绍

2.1 使用 rostopic echo

命令格式：

rostopic echo [topic]

查看 turtle_teleop_key 节点在 /turtle1/command_velocity 话题（非hydro版）上发布的数据

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

在 turtle_teleop_key 节点终端下，每按一下方向键都会输出这样的信息，再次运行

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以看到 turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity 的话题来互相通信。

2.2 使用 rostopic list

rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。

新开一个终端，

rostopic list

运行结果：

运行

rostopic list -v

列出详细信息：

3.ros Messages

3.1使用rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型

命令格式：

rostopic type [topic]

运行

rostopic type /turtle1/cmd_vel

结果：

运行

rosmsg show geometry_msgs/Twist

查看此消息类型：

已经知道了消息类型，接下来我们就可以给 turtle 发布命令了。

4.继续学习 rostopic

4.1 使用 rostopic pub

命令格式：

rostopic pub [topic] [msg-type] [args]

新运行一个 turtlesim_node 节点，运行：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

结果：

rostopic pub 这条命令将会发布消息到某个给定的话题

-1 (单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出

/turtle1/cmd_vel 这是消息所发布到的话题名称

geometry_msgs/Twist 这是所发布消息的类型

--（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号 -（比如负号）时是必须要添加的

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

再次运行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

结果：

可以看到 rostopic 发布器节点正在与 rostopic echo节点进行通信

4.2 使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率

命令格式：

rostopic hz [topic]

运行：

rostopic hz /turtle1/pose

看到 turtlesim_node 发布 /turtle/pose 时的速度

5 使用 rqt_plot

运行：

rosrun rqt_plot rqt_plot

在左上角的文本框分别输入 /turtle1/pose/x，点击 + 号，/turtle1/pose/y 点击 + 号。

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta

6 编写*.msg

1. 在 /catkin_ws/src 中创建一个 pkg

catkin_create_pkg beginner_tutorials rospy roscpp std_msgs

2. 定义新的消息

mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

3.接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码： 查看package.xml, 确保它包含一下两条语句

 <build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime",否则会编译/运行失败。

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_package 函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。 可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样

同样，需要确保设置了运行依赖：

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

进入 /catkin_ws 编译后应该像这样：

以下是未修改 package.xml 和 CMakeLists.txt 的编译结果