基于GPU加速全局紧耦合的激光-IMU融合SLAM算法(ICRA2022)
论文阅读《Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping》
文章采用了GPU加速的trick,本质上还是描述的LI-SLAM,里程计基于关键帧进行固定滞后平滑优化,然后在全局建图模块再一次进行因子图的优化。时间上通过GPU加速体素格GICP因子和IMU预积分因子的计算以及融合。
《Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping》(ICRA 2022)
Motivation:
Lidar和IMU的结合是比较重要的,并且目前发展的也相对比较成熟。但是问题在于,目前Lidar和IMU的紧耦合主要集中在前端里程计,基本没有涉及到后端全局优化以及建图的融合。作者认为是因为后段全局优化通常采用的是图优化,并且图优化的先验位姿通常是前端的相对位姿,所以导致了后端优化的时候通常IMU和LIDAR是分离的,通常只优化LIDAR。所以作者就想到设计一个在所有阶段(前端里程计+后端全局优化和建图),IMU和LIDAR都紧耦合的SLAM系统。
Contribution:
1.文章使用的是基于体素化的 GICP 匹配成本因子,与常用的基于线和平面点匹配的扫描匹配相比,它使用更多的点来计算配准误差。这可以在充分利用 GPU 并行处理的同时实现对传感器姿态的准确和稳健的约束。
2.紧密耦合的里程计估计模块采用基于关键帧的固定滞后平滑方法,该方法可以实现具有有限计算成本的低漂移轨迹估计。
3.后端同样采用了紧密耦合的方法。后端在 IMU 因子的支持下构建了一个密集连接的匹配成本因子图,并表现出出色的准确性。它还引入了子图端点的概念,以
基于GPU加速全局紧耦合的激光-IMU融合SLAM算法(ICRA2022)相关推荐
- 《基于GPU加速的计算机视觉编程》学习笔记
<基于GPU加速的计算机视觉编程>学习笔记(1) 最近打算 准备工作 CUDA开发环境(主要是查看N卡的信息) 在WIN10下安装CUDA工具包 最近打算 在训练模型的时候,感觉电脑非常吃 ...
- 《基于GPU加速的计算机视觉编程》学习笔记(2)
<基于GPU加速的计算机视觉编程>学习笔记(2) 笔记(1)得到的结论 CUDA的开发环境 拥有Ubuntu16.04系统 linux下查看显卡信息 linux下安装CUDA工具包 一个基 ...
- Lumion3D 基于GPU加速的可视化创作工具(商业版+最新中英文教程)
获取地址:http://item.taobao.com/item.htm?id=8905065487 Lumion3D 基于GPU加速的可视化创作工具(商业版+最新中英文教程) 免运费,拍下后,专门开 ...
- 激光IMU融合——LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析
激光IMU融合--LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析 激光IMU融合--LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析 1. ...
- 基于 2D 激光雷达和实时回环优化的 SLAM 算法
基于 2D 激光雷达和实时回环优化的 SLAM 算法 原文: https://www.ixueshu.com/document/771d692c7d3c0c40318947a18e7f9386.htm ...
- 激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法梳理和代码讲解
应用背景介绍 自主导航是机器人与自动驾驶的核心功能,而SLAM技术是实现自主导航的前提与关键.现有的机器人与自动驾驶车辆往往会安装激光雷达,相机,IMU,GPS等多种模态的传感器,而且已有许多优秀的激 ...
- 彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战
应用背景介绍 自主导航是机器人与自动驾驶的核心功能,而SLAM技术是实现自主导航的前提与关键.现有的机器人与自动驾驶车辆往往会安装激光雷达,相机,IMU,GPS等多种模态的传感器,而且已有许多优秀的激 ...
- 计算机视觉用显卡,基于GPU加速的计算机视觉编程:使用OpenCV和CUDA实时处理复杂图像数据...
本书是OpenCV开发人员的推荐阅读指南,手把手教你使用OpenCV和CUDA实现GPU加速的计算机视觉项目开发,帮你快速掌握利用GPU实时处理复杂图像数据的高效技术.全书共11章,章介绍CUDA架构 ...
- Kitty: 又一款基于 GPU 加速的终端工具
公众号关注 「奇妙的 Linux 世界」 设为「星标」,每天带你玩转 Linux ! 基于 GPU 的功能强大的终端仿真器(跨平台是王道) 近几年越来越多人喜欢使用 dotfiles 中进行追踪自己的 ...
最新文章
- 搭建turnserver
- 求一个矩阵的最大子矩阵
- 深度学习平台你知道多少?
- java 的lambda表达式
- Unobtrusive Ajax
- 上传文本到hdfs上的一些命令
- 网络相关的一些基本的命令的使用(ping、ifconfig、route、netstat)---Linux学习笔记
- Windows 7 安装 .NET 5 / .NET Core 3.1 环境的方法和依赖文件
- Unable to locate tools.jar
- 部署Vista(7)——创建一个最基本的应答文件
- 罗永浩给俞敏洪的求职信
- 替代传统C/S和B/S技术的下一代客户/服务器编程技术
- java 反编译 exe_Java反编译
- kitti pkl可视化,KITTI数据集格式说明
- CAJ阅读器相关问题
- 陆面生态水文模拟与多源遥感数据同化技术
- 第一部份1:JMF基础原理与相关术语介绍 。。。。快速了解JMF有什么相关内容
- 又一年的五一劳动节!
- 像素级图像融合的常用算法
- 注册谷歌广告联盟提示“此电话号码无法用于进行验证”解决办法
热门文章
- python-切片实例
- SQL查询或删除数据库中重复记录
- SQL 基础命令和函数
- 关于站在主管的角度来看企业用人的一些规则
- 使用jQuery的.css()和.attr()方法设置元素left属性的注意点
- Useful Shell Option – extglob 和 shopt命令
- 了解你所不知道的SMON功能(十二):Shrink UNDO(rollback) SEGMENT
- 学习 ARM 系列 -- FS2410 开发板上 Nand Flash 到内存的代码搬移
- 稳定性保障,如何慢慢放量灰度
- 闲鱼单体应用Serverless化拆分实践